第六章双目立体视觉x[整理].pptVIP

第6章　双目立体视觉; 立体视觉主要研究如何借助（多图象）成象技术从（多幅）图象里获取场景中物体的距离（深度）信息 ;6.1　双目立体视觉原理;6.1 　双目立体视觉原理;6.1　双目立体视觉原理; 获得同一场景的两幅视点不同的图象 6.2.1　双目横向模式 6.2.2　双目横向会聚模式 6.2.3　双目纵向模式;6.2.1　双目横向模式 ; 1.　视差和深度; 1.　视差和深度 3-D空间点在两个摄象机的公共视场 （视角不同，被摄物的形状，摄影环境） 测距精度 x1e = x1 + e，d1e = x1 + e + x2 + B = d + e ;2.　角度扫描成象 象素是按镜头的方位角和仰角均匀分布的 可借助镜头的方位角 来表示物象的空间距离 ; 两个单目系统绕各自中心相向旋转 ; 两个摄象机是沿光轴线依次排列 基本排除由于遮挡造成的3-D空间点仅被一个 摄象机看到的问题 公共视场的边界很容易确定 ; 直接用单点灰度搜索会受到图象中许多点会有相同灰度、图象噪声等因素影响而不实用 6.3.1　模板匹配 6.3.2　双目立体匹配 ;6.3.1　模板匹配;6.3.2　双目立体匹配;6.3.2　双目立体匹配;6.3.2　双目立体匹配;6.3.2　双目立体匹配;6