構想発表 無理のない姿勢を筋骨格シミュレーションにより.pptxVIP

EC2015無理のない姿勢を静力学?最適化により提案するバーチャルデッサン人形長谷川晶一研究室江添正剛研究背景?バーチャルなデッサン人形を参考にイラストを描く手法が存在する?デッサン人形は自由度が高く、多彩なポーズを作成可能CELSYS : PoseStudio一方で人体にとって自然なポーズを取らせるには知識が必要イラストの初級者には困難研究目的?作成したポーズデータを人体にとって無理のない姿勢に自動で修正　?物理パラメータを持ったバーチャルデッサン人形を作成　→　ポーズの維持に必要な関節トルクが少なくなるような姿勢を 最適化計算の結果から提案する自動で修正関連研究[1] 合田ら 初心者のための鉛筆デッサン支援システム. 情報処理学会研究報告グラフィクスとCAD（CG）[2] Inc. CELSYS. QUMARION — 人型入力デバイス. /quma/.手法とシステム静力学計算Unity静力学計算? ??????最適化に使用する評価関数姿勢維持に必要な関節の発揮トルクの二乗の総和入力姿勢からの「ずれ」の総和重心位置から支持多角形中心までの距離実行結果修正前修正後今後の課題プログラムの実用化評価関数の重み付け細かな例外やペナルティに対応UIの作成出力姿勢の評価実験実際に絵を描く人に使用してもらう　→イラストの上達支援に有用か評価する手法ユーザーがポーズデータを入力姿勢維持のために必要な全身の関節トルクを計算目的関数と拘束条件に関節角を最適化　→　人体にとって無理のない姿勢を出力ご紹介ありがとうございます研究背景です今回は描く、音楽のセッションということでおそらくクリエイティブな方々が集まっていると思うので人物のイラストを練習したことがある人もいるのではないかと思います。しかし、人物を描くというのはいろいろと難しいことが多いです。複雑な人体の立体構造を平面に落とし込み、把握するための手がかりとしてバーチャルなデッサン人形を参考にイラストを描くという手法が存在します。また3DCGモデルのデッサン人形はさらに関節の自由度が高く、多彩なポーズを作成することが可能ですしかし関節の自由度が高いからこそポーズの作成には一定の知識が必要になります。バーチャルなデッサン人形を利用する上では人体にとって自然なポーズを作成する事が難しい、また自分で作ったポーズデータを見ても自然になっているかどうか判断しにくいという問題があります。本研究の目指すところですが描きたい人物イラストのポーズデータを作ってシステムに投げるとより人体にとって負荷の少ない自然なポーズを提案してくれるというものを目指しました。あとは読む実際にシステムが３DCGモデルを用いてデッサンの支援を行う研究として合田らが行った初心者のための鉛筆デッサンシステムがあります。実際にユーザーが描いた絵の特徴量を抽出し、３DCGモデルと照らし合わせ、誤りの同定からアドバイスを生成しユーザーにフィードバックを返すという手法で初心者のデッサン能力の向上を目指しています。本研究でもシステムがユーザーに新たなポーズを提案することで物理モデルを持ったポーズデータへの認識を向上を目指した。またセルシスからはバーチャルデッサン人形を内蔵したソフトウェアとしてクリップスタジオペイントが販売されています。実物のデッサン人形を操作してポージングを行う外部デバイス、QUMARIONや体のパーツの目標位置を移動させ、IKを利用してインタラクティブにポージングを行う機能などが提供されている。本研究でも手先の目標位置を最適化の目的関数に組み込みユーザーの意図したポージングの実現を目指しているシステムのまとめは以下の図のとおりです。まずユーザーが姿勢データを入力こちらは１からデータを入力してもよいですし、自分で描いたラフイラストをてがかりに入力してもいい。関節角トルクを求めるための静力学計算を行い関節角トルクを含めた評価関数により姿勢を評価その後パラメータのCMA-ES法により最適化計算を行っています。角関節のパラメータからパーツの座標を求める運動学のシミュレーションや姿勢データのエディットにはUnityのエンジン、UIを利用しています。現在のシステムではユーザーが姿勢データをUnityのエディタ上で作成しモデルが持つ関節角の値を保存、その後最適化計算を実行し、提案姿勢を出力するという流れになっています。システムの静力学計算部分です。まずリンクの先が自由な場合ですが1物体と1関節の問題として身体パーツの質量と重力により発生するトルクに対抗する発揮トルクを計算しています。リンクの先が地面についておりパラレルリンクな構造となっている場合地面からの床反力を含めた2物体と1関節の系として考え関節が発揮すべきトルクを計算しています。