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* 国家科技创新项目中期检查答辩 可远程控制的智能排爆机器人 项目组长：孟保禄 组员：张颉键 肖永旺 高许军 王乾元 指导教师：宋宝玉 机械部分整体效果图 抓持系统 抓持系统机械部分主要是以铝材料制成的机械手及手臂 ，整个系统需要有六个电机来进行控制。 底座由大功率直流减速电机来控制大臂的垂直移动。由另外一个直流电机控制手臂的转向，两电机配合使用以达到灵活机动。 抓持系统的肘关节需要承受较大的力，普通电机要配合相关机械机构进行操作，为避免增加自重及影响美观程度，项目组购买了电动推杆来进行肘关节的控制 。推杆最大行程可以达到200mm，足以满足需要。 腕部关节和手指关节各采用一个电机来进行控制。能在工作过程中达到多方位操作的目的。 此外为满足长距离操作的要求，我们在小臂部分加装了伸缩机构，能在必要时伸长小臂，来应对不同环境的需求。 肘部电动推杆 小臂伸缩装置 小臂伸缩装置 手部三维图 驱动轮 自动对准摄像头：摄像头的外沿装有三个红外接收模块。手部安装红外发射器，数据采集模块将处理相应信号。将信号反馈给主机，主机在一句情况对摄像头控制模块发送指令，调整云台，使其指向手抓部分。以达到自适应自动调整目的。 轮系简述 轮系保持了原有的越障和爬坡性能，并在原设计基础上做了改进。采用了主，副两对履带带动整个机器人完成行进。在两履带交接出使用大扭力电机来对副履带进行摇摆控制。在越障过程中可调整角度，适应恶劣路面环境下的行进。 电控部分简述 电控部分我们已经基本规划好了各种模块的规格和功能，模块与主机间的通信方式等也已经设计完成。项目组决定才用485总线座位整个系统的通信总线。并且收集资料，尽可能的提高了485总线的工作稳定性。机器人在工作时，主机的指令通过485总线发送至各个模块，相关的模块开始工作，以完成各种动作。同时我们学习了数据采集AD转换，以便在摄像头控制和抓持力度等相关控制上取得更好的效果，使机器人更加智能化。在电机驱动上，我们采用LM298/18200/场效应管IRF530制作了多功能电机驱动模块。可以利用该模块控制多个直流减速电机和步进电机。 主机 电机 驱动 电机 驱动 电机 驱动 电机 驱动 电机 驱动 电机 驱动 电机 驱动 电机 驱动 数据 采集 数据 采集 485总线驱动 计算机 RS232 无线传输 电缆传输 手柄操作 在电机驱动模块的设计过程中，我们设计并做了多个试验。直流电机驱动我们尝试了用三极管搭建H桥，使用场效应管搭建H桥，L293D驱动，LM298驱动等方式。步进电机我们尝试了ULN2003驱动，LM298驱动等。经过多次失败和总结，我们认为LM298驱动是最为理想的驱动方式。并且具有很好的通用性和移植性。 使用ULN2003的步进电机驱动模块 多功能电机驱动模块：使用ULN2003控制步进电机和继电器；使用L298D控制直流减速电机。课控制直流减速电机两部，步进电机一部，并且可控制强电 操作界面和控制界面 控制界面的设计上我们采用了手柄来进行机器人控制，经过充分的讨论，我们对该手柄上的按键进行了分配和设置。并且将手柄内部的线路重新设置，是操作手柄更加稳定。使用手柄进行操作，方便而且有比较好的形象性，易于掌握相关的操作技能。 *