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山 东 理 工 大 学 教 案 第 35 次课 教学课型：理论课□ 实验课√ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容（注明：* 重点 # 难点 ）： 实验四 非线性系统分析 教学目的要求： ①验证所学理论知识； ②掌握非线性特性的测量方法和典型非线性环节的分析方法。 教学方法和教学手段： 教学方法：指导 教学手段： 讨论、思考题、作业： 填写实验报告。 参考资料： 实验指导书 注：教师讲稿附后 《自动控制原理》实验四 PAGE PAGE 4 实验四 非线性系统分析 一、实验目的 1．学习用相平面法分析非线性系统。 2．熟悉研究非线性系统的电路模拟与数字仿真方法。 二、实验内容 1．用相平面法分析继电型非线性系统的阶跃响应和稳态误差。 2．用相平面法分析带速度负反馈的继电型非线性系统的阶跃响应和稳态误差。 3．用相平面法分析饱和型非线性系统的阶跃响应和稳态误差。 三、实验步骤 1．利用实验设备，设计并连接一未加校正的继电型非线性闭环系统的模拟电路，利用不同幅值输入的阶跃响应，观测和记录系统在相平面上的相轨迹，并利用相平面上的相轨迹分析系统的阶跃响应和稳态误差； 2．利用实验设备，设计并连接一带速度负反馈的继电型非线性闭环系统的模拟电路，利用不同幅值输入的阶跃响应，观测和记录系统在相平面上的相轨迹，利用相平面上的相轨迹分析该系统的阶跃响应和稳态误差，并与未加校正的继电型非线性闭环系统的相比较； 3．利用实验设备，设计并连接一饱和型非线性闭环系统的模拟电路，利用不同幅值输入的阶跃响应，观测和记录系统在相平面上的相轨迹，并利用相平面上的相轨迹分析该系统的阶跃响应和稳态误差； 4．运行计算并绘制上述三个系统的相轨迹的计算机程序，求取它们的相轨迹，并将仿真计算得到的相轨迹与实验得到的作比较； 5．分析实验结果，完成实验报告。 图4.1.1 图4.1.1 1．未加校正的继电型非线性 闭环系统未加校正的继电型非线 性闭环系统的原理方块图如图 4.1.1所示： ?? ? ? 其模拟电路图如图4.1.2所示： 图4.1.2 图4.1.2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 图4.1.1所示系统可用以下方程描述： （4－1） 式中T为时间常数（T＝0.5），K为线性部分开环增益，M为继电器特性幅值，采用与为相平面坐标，以及考虑 （4－2） ， （4－3） 图4.1.3则（4 图4.1.3 （4－4） 该系统的相轨迹曲线如图4.1.3所示： 观察X1即为－，X2即为－， 取X1－X2坐标下，即为相轨迹 （－,－），进行坐标倒相变换 可得（,）坐标。 2．带速度负反馈的继电型非线性闭环系统 带速度负反馈的继电型非线性闭环系统的原理方块图如图4.2.1所示： 图4.2.1 图4.2.1 ? ? ? ? ? ?其模拟电路图如图4.2.2所示： 图4.2.2 图4.2.2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? 构建此图时必要时增加一些倒相环节，反馈环节与输出相乘即为，于是从X2 图4.2.3处引出。观察X1即为－，X2即为 图4.2.3 －，取X1－X2坐标下，即为相轨 迹（－,－）进行坐标倒相变换可 得（,）坐标。系统的相轨迹曲线 如图4.2.3所示： ?图中分界线方程为： （4－5） 式中为反馈系数，（图4.2.1中＝0.1），增加反馈电阻现象更明显。 3．饱和型非线性闭环系统 饱和型非线性闭环系统的原理方块图如图4.3.1所示： 图4.3.1 图4.3.1 ? ? ? ?? 其模拟电路图如图4.3.2所示： 图4.3.2 图4.3.2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 图 4.3.3图 图 4.3.3 （4－6） 同理观察相轨迹与时域响应曲线， 该系统的相轨迹曲线如图4.3.3所示： ? ?