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根轨迹法题及解答
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4-1、已知开环零、极点分布如图4-25所示。试概略绘制相应的闭环根轨迹图。
解:根轨迹如图解4-1所示。
4-2、 已知系统开环传递函数
试作从的闭环根轨迹,并证明在平面内的根轨迹是圆,求出圆的半径和圆心。
解:
根轨迹圆心,半径的圆,如图解4-2所示。。
4-3、设单位反馈控制系统开环传递函数如下,试概略绘出系统根轨迹图(要求确定分离点坐标)。
(1)
(2)
解 ⑴
系统有三个开环极点:,,
实轴上的根轨迹:
,
渐近线:
分离点:
解之得:,(舍去)。
与虚轴的交点:特征方程为
令
解得
与虚轴的交点(0,)。 根轨迹如图解4-3(a)所示。
⑵ 根轨迹绘制如下:
① 实轴上的根轨迹:,
② 渐近线:
③ 分离点:
用试探法可得 。根轨迹如图解4-3(b)所示。
4-4、已知单位反馈系统的开环传递函数如下,试概略绘出系统的根轨迹图(要求算出出射角)。
(1)
(2)
解 ⑴
根轨迹绘制如下:
① 实轴上的根轨迹:
② 分离点:
解之得:
③ 起始角:
由对称性得另一起始角为 。
根轨迹如图解4-4(a)所示。
⑵
系统有三个开环极点和一个开环零点。
根轨迹绘制如下:
① 实轴上的根轨迹:
② 起始角:
根轨迹如图解4-4(b)所示。
4-5、已知系统如图4-26所示。作根轨迹图,要求确定根轨迹的出射角和与虚轴的交点。并确定使系统稳定的值的范围。
解:
有3条根轨迹,且3条全趋于无穷远处。
①实轴上:
②渐近线:
③出射角:
④与虚轴交点:
则有
解得:
∴使系统稳定的值范围为
4-6、已知单位反馈系统的开环传递函数如下,试画出概略根轨迹图。
(1)
(2)
(3) 解:(1)
解:(1)
,有2条根轨迹且全趋于无穷远处。
①实轴上:
②渐近线:
③分离点:
(2)
有2条根轨迹,其中1条趋于无穷远处。
实轴上。
(3)
有2条根轨迹,且1条趋向无穷远处。
①实轴上:
②分离点:
4-7、设系统开环传递函数
试作出从变化时的根轨迹。
解:做等效开环传递函数
G(s)
① 实轴上的根轨迹:
② 分离点:
解得:(舍去),
如图解4-7所示,根轨迹为以开环零点为圆心,开环零点到开环极点的距离为半径的圆。
4-8、设系统的闭环特征方程
当时,作系统根轨迹,并求出系统阶跃响应分别为单调、阻尼振荡时(有复极点)的取值范围。
若使根轨迹只具有一个非零分离点,此时的取值?并做出根轨迹。
当时,是否具有非零分离点,并做出根轨迹。
解:
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