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第六章 非线性微分方程和稳定性 例6-1 试确定下列线性系统的奇点及其类型，求出它的平面轨线族，并做出相图。 1） 2）， 3） 4） 解 1） 因为 ，原点是系统唯一的奇点。特征根为，该奇点是中心型奇点。 将原方程组化为 易求得平面轨线族方程为 ， 所以易知原方程组的相轨线是以原点为中心的圆周，它在平面上的相图是如图6-1所示的同心圆族。 图6-1 2） 原点 为系统的唯一奇点，特征方程为 ， 特征根为同号相异实根且均大于零，奇点是不稳定结点。 将系统改写为 这是齐次方程，可以得通解，即得系统的平面轨线族为 ，为任意常数且可以取）。 现考虑轨线在相平面的图象。 从上面所求轨线方程易知方程组有两个直线解为 和， 我们容易求得方程组的通解（解法见第五章）为 则有 ，可见，当，说明除过轨线，其它轨线当时，切着轨线进入原点（奇点）。在平面上的相图如图6-2。 图6-2 3）此系统的奇点为。作平移变换 ：，，原方程组变为 （1） 则为（1）的奇点，特征方程为 特征根是一对共轭复根，实部为，奇点为（1）稳定焦点。 由（1）得 这是齐次方程，易求得通解 代回原变量，原系统的平面轨线族为 在平面上的相图如图6-3。 图6-3 4）此系统唯一的奇点为，对应的特征方程是 特征根是二重根，且容易计算得的初等因子次数为2，故奇点是稳定的退化结点。 将系统改写为 这是齐次方程，可以得通解，即得系统的平面轨线族为 ，为任意常数）。 显然直线是原系统的轨线，且在轴正半轴上任取一点，在该点处，因此，轨线从第四象限穿过轴指向第一象限，相图如图6-4。 如图6-4。 评注：本例题给出了平面线性系统奇点类型的典型代表。判断奇点的类型可利用定理6.1；求解平面轨线族需要用第二章或第五章的求解方法；而要画出轨线图就得熟悉各类奇点邻域内轨线的结构。比如，结点邻域内有两对进入（或远离）它的直线轨线，其中有一对轨线，有无数多条轨线沿（切）着这对轨线的方向进入（或远离）此结点，在具体作图时就需区分这两对直线轨线；焦点邻域内轨线不可能切着某一固定方向进入（或远离）此焦点；临界结点邻域内轨线沿各自不同的方向进入此奇点，而退化结点邻域内的轨线沿同一方向进入此奇点。 例6-2 确定系统的奇点及类型。 解 将系统写为 其中，满足定理6.2的条件，可考虑它的一次近似系统 (1) 是原系统及（1）唯一的奇点，特征方程为 ， 特征根为 。 当时，两特征根相异，并且都大于，奇点为原系统的不稳定结点；当时，两特征根为一对共轭复根，奇点为原系统的不稳定焦点。 评注：应用定理6.2，借助于线性近似系统来研究非线性系统奇点的类型，注意参数的变化对奇点类型的影响。 例6-3 举例说明线性系统的奇点是中心时，加上非线性项后，奇点类型可能会发生改变。 解 1） 系统 有奇点为。 作极坐标变换，原系统可化为，可见，当时，，且，即在点外围的轨线均为圆，且只要半径，轨线均沿逆时针方向旋转。这个例子说明加上非线性项后奇点仍为中心。 2）系统有奇点为。 作极坐标变换，原系统可化为，从而解得 ， 可见，当时， ，即为稳定焦点。这个例子说明线性系统奇点是中心，加上非线性项后奇点变为稳定焦点，这种奇点我们称为细焦点。 3） 系统 有奇点为，其中为正整数。作极坐标变换，原系统可化为 ， 容易看出，沿有，故均为闭轨线；而 ； ， 。 因此，在奇点的外围有一闭轨线序列缩小趋于奇点，而每两个相邻的闭轨线之间都有螺线环绕。这种奇点我们称为中心焦点。这个例子说明线性系统奇点是中心，加上非线性项后奇点变为中心焦点。 评注：重要结论：设有系统其中，。若是其对应线性系统的中心点时，则只能是该系统的中心、焦点或中心焦点。可以看到一次近似方程的奇点