第六章C51定时器与机器人的距离检测.pptVIP

C51定时器与机器人的距离检测 南昌大学机电工程学院 机器人要发射某一频率，该给定时器设定多大的值呢？ 频率为f时，周期T=1/f，高低电平持续时间为t=1/(2T)，根据公式TC=2n-CC可算定时器初值time： 但实际上，time值并未占满低八位，所以你可以这样简化计算：高八位设0xFF，低八位根据n=8时计算，即函数FreqOut(frequency[count])中用的time = 256 - (500000/Freq)来计算。当低八位计满后，整个寄存器将溢出。 根据图6-2所示的描述原理，如果检测结果irDetectLeft为1，即没有发现物体，则距离leftdistance加1。循环描述，当5个频率描完后，可根据leftdistance的值来判断物体离机器人的大致距离。 运行程序时，在机器人前端放一白纸，前后移动白纸，调试终端将会显示白纸所在的区域，如图6-3所示。 图6-3 距离探测输出实例 程序通过计算 “1” 出现的数量，就可以确定目标在哪个区域。紧记，这种距离测量方法是相对的而非绝对地精确。然而，它为机器人跟随，跟踪和其他行为提供了一个足够好的探测距离的能力。 1、输入、保存并运行程序TestLeftFrequencySweep.c 2、用一张纸或卡片面对IR LED/探测器做距离探测 3、改变纸片与机器人距离，记录使distanceLeft变化的位置 例程：DisplayBothDistances.c 1、修改程序TestLeftFrequencySweep.c，添加右边IR 2、 输入、保存并运行程序DisplayBothDistances.c 3、用纸片重复对每个IR LED进行距离探测，然后对两个IR LED同时进行测试 任务三 尾随小车 让一个机器人跟随另一个机器人行走，跟随的机器人也叫尾随车。尾随车要正常工作必须知道距离引导车有多远。如果尾随车落在后面，它必须能察觉并加速。如果尾随车距离引导车太近，它也要能察觉并减速。如果当前距离正好合适，它会等待直到测量距离变远或变近。 距离仅仅是由机器人和其它自动化机器需要控制一种数值之一。当一个机器被设计用来自动维持某一数值，比如距离、压力或液位等，它一般都包含一个控制系统。这些系统有时由传感器和阀门组成，或者由传感器和电机组成。在机器人里面，由传感器和连续旋转电机组成。还必须有某些处理器可以接受传感器的测量结果并把它们转化为机械运动。必须对处理器编程来基于传感器的输入做出决定，从而控制机械输出。 闭环控制是一种常用的维持控制目标数据的方法，它很好地帮助机器人保持与一个物体之间的距离。闭环控制算法类型多种多样，最常用的有滞后、比例、积分以及微分控制。所有这些控制方法都将在《控制工程基础》教材中详细介绍。 图6-4所示的方框图描述了机器人用到的比例控制过程的步骤，即机器人用右边的IRLED/探测器探测距离并用右边的伺服电机调节机器人之间的位置以维持适当的距离。 图6-4 右伺服电机及IR LED/探测器的比例控制方框图 你仔细观察一下图6-4中的数字，学习一下比例控制是如何工作的。这个特殊的例子是右边的IR LED/探测器和右边的伺服电机的比例控制方框图。设定位置为2，说明你想机器人维持它和任何它探测到的物体之间的距离是2。测量的距离为4，距离太远。误差是设定值减去测量值的差，即2-4=-2，这在圆圈的左方以符号的形式指出，这个圆圈叫求和点。接着，误差传入一个操作框。这个操作框显示，误差将乘以一个比例常数Kp。Kp的值为70。该操作框的输出显示为–2×70 = –140，这叫输出校正。这个输出校正结果输入到另一个求和点，这时它与电机的零点脉冲宽度1500相加。相加的结果是1360，这个脉宽可以让电机大约以3/4全速顺时针旋转。这让机器人右轮向前、朝着物体的方向旋转。 第二次经过闭环，测量距离可能发生变化，但是没有问题，因为不管测量距离如何变，这个控制环路将会计算出一个数值，让电机旋转来纠正任何误差。修正值与误差总是成比例关系，该误差就是设定位置和测量位置的关系的偏差。 控制环都有一组方程来主导系统行为。图6-4中的方框图是对该组方程的可视化描述方法。下面是从方框图中归纳出来的方程关系及结果： Error = Right distance set point – Measured right distance = 2 – 4 Output adjus = error·Kp = –2 ·7