基于arm与gps农机导航系统开题报告.docVIP

齐齐哈尔大学本科生毕业设计(论文) 开 题 报 告 选题的依据、意义和理论或实际应用方面的价值 本课题在国内外的研究现状 美国的农业机械卫星导航技术研究开展最早。斯坦福大学的Michael O’Connor等成功地为约翰迪尔7800拖拉机开发了一套GPS导航系统，在拖拉机驾驶室的上方安装了4个单通道的GPS传感器，接收器以10Hz的频率进行姿态测量，航向响应小于1°，直线跟踪标准差小于2.5cm。伊利诺斯大学的Benson等混合使用GDS（Geomagnetic direction sensor）和一个中等精度的GPS系统（20cm），引导拖拉机沿着直线行驶，其平均误差小于1cm。Zhang等则运用RTK-GPS接收器和光纤陀螺仪，探索了拖拉机自动导航系统中动态路径搜索算法，来满足农业作业的需求。日本的Yoshisada Nagasaka等为久保田SPU-650型插秧机开发了自动导航系统。在该系统中，使用了RTK-GPS来提供插秧机的精确定位信息，并用光纤陀螺仪检测插秧机前进方向。为了避免由地面不平引起的GPS天线坐标的变化而引起的GPS天线坐标的变化而引起测量误差，随时估算天线顶点的坐标。 农业机械的卫星导航系统技术总体而言已经基本成熟，以美国为典型代表的世界各国正在开展各种形式的推广应用阶段。 (2) 国内农机导航系统的研究 国内学者对农业机械的GPS导航的研究起步相对较晚，但今年发展非常迅速。张智刚等在久保田插秧机上开发了基于DGPS和电子罗盘的导航控制系统，当速度为0.75m/s，直线路径跟踪时平均误差0.04m，最大误差0.13m；速度为0.33m/s时，圆曲线路径跟踪时，平均误差0.04m，最大误差0.087m。罗锡文等在东方红X-804拖拉机上构建了基于RTK-DGPS的导航控制系统，在拖拉机进行速度为0.8m/s时，直线跟踪最大误差小于0.15m，平均跟踪误差小于0.03m，伟立国等以XDNZ630型水稻插秧机为实验平台，采用RTK GPS定位技术，进行农业机械自动导航实验，采用PID控制方式，构建转向闭环控制系统，实现插秧机的自动对行导航及地头转向。为了进一步消除GPS的定位误差，周俊等建立了GPS静态和动态定位误差的AR模型，处理后的定位误差信号相关性明显下降，接近于白噪声。 我国在配有卫星导航系统的拖拉机已经进入了一些大型农场的田间地头，可以改善作业质量，延长作业时间。这类导航系统的主要优点是结构比较简单，技术比较娴熟，随着卫星导航系统产品的普及，其成本也不断下降。存在的问题是卫星信号有时受环境的影响较大。 课题研究的内容及拟采取的方法 .课题研究中的主要难点以及解决的方法 由于GPS定位系统GPS定位存在着误差影响着定位精度，主要有以下几种误差：第一，卫星钟差，一方面是卫星与卫星间存在着钟差，造成接收机在计算接收机与卫星之间距离不准确，另一方面卫星与接收机之间也时间不一致，造成伪距不准确；第二电离层误差，因为在信号传递过程中，从一种进入另一种介质，会发生折射，造成计算接收机与卫星之间的距离增加。第三星历误差，星历是指卫星运行的轨迹图，星历误差就是卫星没有按照一定的轨迹运行，造成计算接收机与卫星之间距离不准确。第四接收机误差，因为接收机不可能保证接受的信息都是准确的，可能出现数据的丢失等误差，也会造成数据的不准确，还有许多原因造成接收机接收到的数据不准确。 最小二乘法是一种简单的数学拟合方法，通过接受到的数据拟合出最佳的曲线。得出曲线的各个参数，然后接收到的数据再与真实的数据做差，得出最优的估计误差，这个误差与下一次的真实相加，即为最有估计值。最小二乘法不依赖于接收机的性能指标，算法简单易行，接收机的处事坐标对依赖小，但是随着数据量不断增加，使得计算变得更加繁琐，也会使得机器变慢，因此利用最小二乘法改善GPS定位精度，后期定位数据的冗余和系统不稳定性增加。 难度二 电子地图设计与实现 网络电子地图注记的设计仍应遵循传统地图设计的原则,但由于网络电子地图制作、使用环境的特点, 在进行设计时要特别注意以下问题: ①字体、颜色的使用尊重习惯。如水系注记采用蓝色左斜宋, 便于用户更快速准确地获取信息。 ②保持注记字大的稳定性。网络电子地图在一定的范围内具有无级放大的功能, 但注记的字大不应随视图比例尺的增大而增大。 ③注记的完整性。网络电子地图可以任意开窗显示,所以注记的显示出现了新的问题, 那就是注记的完整性。完整性一是指注记与被标示对象须配对出现;二是指显示在视窗内的注记保持完整, 而不能仅为注记的一部分, 注记尽量不要相互压盖。目前的网络电子地图信息比较详尽, 特别是在显示城市企事业单位分布时, 由于数量众多, 出现了注记大量相互压盖的现象, 影响了对地图的阅读。 参考文献 [1] 王田苗.嵌入式系统的基本