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基于光电传感器和CCD联合循线的智能车系统设计 摘要：本文介绍一种在飞思卡尔智能车比赛中，将光电传感器和CCD结合使用的循线智能车设计方案。设计采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DB128B作为核心控制单元，通过对光电传感器以对及面阵CCD各自特点的分析，提出组合循线的具体软硬件方案，并重点对循线控制算法进行研究，最后对我们的设计方案进行试验验证，得出结论。 关键词：智能车、光电传感器、CCD、路径识别 中图分类号：TP 1 Abstract: This article introduced a design and project that use array CCD and photoeletricity switch as the sensors to recognize raceway and control the smart car in the race . In the project , a 16 bit MCU MC9S12DB128B was used as the core controller . From the analyse , the whole designing of the system was gave out. And we study the controller algorithm , then we test the system , and give out the conclusion . 引言 在普通的循线小车的制作中，经常采用到的寻迹方案是采用光电传感器来识别道路信息。光电传感器由发光管和接受管组成，用户可以选择将接收二极管接收信号采用数字或模拟的方式进行处理。采用数字量进行处理时，其电路相对简单，并且占用控制器CPU的资源少，对采集到的开关信号处理起来也相对容易，处理速度也较快。在单独使用光电开关时，用户也可根据自己的选择，选用数字或模拟的方式对信号进行采集。 数字方式，其电路相对简单，并且占用控制器CPU的资源少，在单片机上对采集到的开关信号处理起来也相对容易，处理速度也较快。而模拟方式精度较高，且对路面的信息提取较前者准确，但通过单片机处理时，需要将采集到的模拟信号通过AD转换转变为数字量，电路相对复杂；在处理速度上，因需考虑到AD转换的时间，故采集速度较前者稍慢。本文所研究的系统采用的是数字方式循线。即传感器阵列采用反射式集成光电开关。其原理为红外发光二极管上电后发出红外光，当外界将光反射回来，被光敏二极管接受到时，光电开关信号线发出信号为低电平；当光线被外界吸收后（在此即指传感器下压住的路面为黑线），光敏元件没有接收到光信号，此时传感器发出信号为高电平。由此即可识别路线。 CCD（Charge Coupled Devices）是一种光转换电图像传感器光电转换原理它把图像信息转换成电信号,这样便实现了非电量电测量工作速度快、测量精度高体积小、重量轻、噪声低、、寿命长因此在精密测量、非接触无损检测、文件扫描与航空遥感等领域中发挥着重要的作用 图1 系统硬件框图 各功能模块设计如下： 1）循线传感器信号采集模块 光电开关 由于光电开关输出信号容易受到环境光线干扰，故我们使用带有施密特触发器的非门电路74LS14把光电对管输出信号进行处理，使得经过非门电路的信号反相延时后符合单片机的输入要求，保证单片机能够正确处理。 CCD 在对路面信息的检测方面，在CCD的应用中，除供电部分外，硬件方面主要考虑这几方面：驱动、同步分离、AD转换等部分。 电源模块 供电部分包括对单片机系统供电，对舵机、电机供电、对传感器供电等部分。我们采取用两片7805将输出电压在7.2V以上的电源的稳在5V，一个对单片机系统及光电传感器进行供电，另一片单独对舵机供电。其典型应用如下图： 对于CCD来说，它的电压工作电压为12V，我们采取PWM斩波升压电路。其典型应用如下图为： 图2 斩波升压电路 通过计算，有Vout=Vin*1/(1-a);其中a为占空比，可以知道若Vin=5V,那么a=0.58，，下图一幅典型的CCD拍摄的赛道图像二值化处理之后的得到的图像为例： 图5 赛道图像 连接任意相邻的两个点得到一个斜率，通过斜率的变化分别简单判断当前是直线，圆周还是S曲线，从而得到相应算法． 系统控制核心算法结构 我们的设计是基于光电传感器和CCD结合的信号检测方案。光电传感器操作简单，控制周期短，但其赛道分辨率低，识别到的道路信息量比较少，前瞻性差，且易受环境光线干扰；而CCD则不存在这些问题，然而，CCD却有着在检测和处理时速度相对较低的缺点。我们在软件设计中综合了两者的特点，使整个系统在这两方面达到一定的互补效果。 程序算法结构包括图像采集、图像处理、光电开关识别，辨识并提取信息、PI