部分环境信息已知的智能机器人路径规划方法分析-analysis of intelligent robot path planning method with some known environmental information.docxVIP

南京理工大学硕士学位论文部分环境信息已知的智能机器人路径规划方法研究摘要智能移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支，有着巨大的应用潜力，因此当前对智能移动机器人和无人自主车领域的研究吸引着众多学者的注意。路径规划问题是智能移动机器人开发的重要环节。本文从全局规划和局部信息相结合的角度重点研究了基于部分环境信息的智能移动机器人的路径规划问题。主要进行了如下工作：首先对国内外智能移动机器人路径规划的研究现状，研究方法等进行了系统的归纳和总结，分析了其各自优点和不足之处，为本论文的研究工作奠定了重要的基础。其次，本文重点讨论了在部分环境信息己知情况下，基于动态A’算法(∥算法)的路径规划方法。并且详细讨论了这种情况下相应的环境表达方式。文章首先介绍了一般的栅格表示法，以及应用广泛的四叉树表示法，并且将一种简单、有效的方法应用到了四叉树邻居查找过程。而后本文研究了一种新的带边框四叉树表示法，并应用到了规划算法当中。最后，针对所研究的规划方法和环境的表达，本文在VC环境下进行了仿真。分析了仿真得到的数据，证明了所讨论算法的正确性和有效性。并且本文将所研究的算法应用到了实际的地形图中，取得了良好的效果。总体来说，本文参考了路径规划技术的最新成果，具有一定的实用价值。关键词：路径规划，智能移动机器人，全局规划，动态A+(D‘)，带边框四叉树仿真AbStract硕士论文AbstractIntelligentmobilerobotisanimportantbranchofroboLduetoits’greatapplicationpotential，currentresearchanddevelopmentofIntelligentmobileRobotandAutonomousLandV曲iclehaveattractedtheattentionofalotofresearchers．Theproblemofpathplanningisaveryimportantpartofthestudyofintelligentmobilerobot，Fromthepointofcombiningglobalplanwithlocalinformation，thisthesisresearchesthepathplanningproblemoftheIntelligentmobilerobotbasedOUpartially—knownenvironmentsinformation．Thefollowingisthenlainworks：Firstly，thispaperintroducesthecoimnonusedplanningalgorithmsforintelfigentmobilerobotinthecountryandabroad，andtheresearchingsituationiselaboratedandsummarized，italsoanalyzingadvantagesanddefaultsofeachalgorithmwhichmadeallimportantbasisfortheresearchonmobilerobotpathplanniuginthethesis．SecondlNthisthesisdiscussesthemethodofpathplanningbasedonthedynamicA’algorithm(D’algorithm)andthepartially。knownenvironments．Thepaperalsodiscussestherepresentationoftheenvironmentcorrespondingtothemethod．Fromregularcellrepresentationtothecommonusedquad—treerepresentation，andfinallyakindofnewrepresentationoffarmed-quad—tree．Asimpleandefficientmethodusedforfindingquad-treeneighborisalsointroducedinthepaper．Finally,theauthorhasdesignedthesimulationsystemsunderVCforthemethodofpathplanningandrepresentationoftheenvironment．Thedataofthesimulationisalsoanalyzedtoprovethecorrectnessandvafidityofit．Thealgorithmisalsousedintheterrainmapofther