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线性系统理论大作业专业：控制理论与控制工程 学号与姓名：一、飞行器原理及结构和空间坐标系为了进行控制系统设计的目的，飞机动力学经常称为飞行姿态的一些操作状态进行线性化，它假设飞机的速度（马赫数）和姿态是不变的。控制面（The control surfaces）和发动机推力装置设置或修改，以达到这些状态，我们设计控制系统就是为了维护这些条件，例如，强制将到这些状态的扰动（偏差）变为零。 通常地，我们将横向运动和纵向运动分开，因为在许多情况下，横向运动和纵向运动的耦合很弱。因此，控制系统的设计可以将各个通道独立进行考虑。 飞机机体的轴由X、Y和Z表示，原点选在某些参考点（通常是飞机的重心）。侧倾、俯仰和偏航运动组成围绕x，y和z轴的旋转。θ表示在侧视图向上旋转俯仰角的增加；在飞机的顶视图上，ψ表示偏航角，以逆时针方向增加；在飞机的前视图上，滚动角φ（以逆时针方向增加）。我们让分别表示偏航率、俯仰速率和滚转率。速度矢量V是以U、V和W为投影分别投射到X、Y和Z轴上的。迎角α是速度向量与X轴俯仰方向的夹角，侧滑角β是它与X轴偏航方向的夹角。注意，当角很小的时候， 飞机的俯仰运动通常由叫做升降舵的控制面控制，翻滚由副翼控制，偏航由方向舵控制。我们只对其中一些变量感兴趣。作为一个具体的例子，考虑实际飞机的数字数据，一架AFTI-16（F16战斗机的一个修改版本）正在进行着陆（速度V=16英里/小时）。描述飞机纵向运动的状态空间方程给出如下：控制输入是升降舵角度和向量的状态变量分别是速度的变化，迎角，俯仰速率和俯仰度。该飞机的纵向模式称为短周期和长周期。在长周期特征值，这也是一种复杂的共轭特征值接近虚轴，造成长周期运动，在水平面缓慢地震荡。二、状态转移矩阵的重要性与意义线性时不变系统的响应=零输入响应+零状态响应。即：，其中，为初始条件，为输入，所以在输入矩阵、输入信号、初始状态已知的情况下，只要求出来状态转移阵，就可以求出系统的输出。例如：线性系统输入为一个脉冲信号时，系统的响应为脉冲响应。脉冲响应可以描述系统的输入输出特性。当线性系统初始条件为零时，脉冲响应：。它本质上也是求的系统的状态转移阵。所以对一个系统而言，的求解是很重要的，只要求出的值就可以计算出系统的输出，也就可以了解到系统的特性。显然，求解状态方程的解的实质是求解状态转移矩阵的问题。为了得到系统的零输入响应，需要求出状态转移阵，同时可以得到每个状态在任意时刻的输出，由于输出是各个状态的线性组合，所以就可以知道了系统在不同的C阵和D阵下的输出。因此，求解对系统很重要，是求解系统的核心，所以先讨论的求解方法。三、求状态转移矩阵的几种方法求的方法有时域的求解方法和频域的求解方法。方法1：根据或者的定义直接计算：=I+++…++…=从公式可以看出，右边是一个无穷项的和，要精确计算出结果是很困难的，所以无论是手工计算还是利用电脑计算，都不可能取无穷项计算，通常是取有限项,得到一个近似的值，以满足不同的精度要求即可.对于不同的精度要求，n的值会不同。在工程上，只要取它的前几项就可以满足要求，本方法易于理解，适合计算机编程。方法2：利用拉氏反变换法求： ==因为，两边取拉氏变换得：，即，所以。对上式两边取拉氏反变换，可得： 。方法3：利用凯莱—哈密顿定理求：（1）由凯莱—哈密顿定理，方阵A满足其自身的特征方程，即 所以有： 它是的线性组合。同理，可得，以此类推，都可以用线性表示。（2）在的定义中，用上面的方法可以消去的n及n以上的幂次项，即= =当A的特征根互异时，一般计算方法为：A的特征根均相同时，为时，则方法4：变换为约旦标准型：（1）的特征根互异，此时，其中是使变换为对角矩阵的变换阵，。设A的特征根为，i=1,2,3……，n。是A关于的特征向量，满足。可得到基于n个特征向量构造变换阵T，，则状态方程可通过奇异变换而化为Jordan标准型。，，。当A的特征根存在重根时，若A的特征根为，代数重数为4，几何重数为1，则只有一个无关解，则需要3个线性无关向量构成的一组 基。这3个 向量满足下面的性质。。如果A的个特征向量v满足，。v称为generalized eigenvector of grade n。（2）的特征值有重根，此时，，其中。,.四、仿真结果及分析下面通过飞机的例子说明对系统的状态转移矩阵的求解方法，比较各种方法的不同之处，并对例子进行一定的分析。例如: 描述AFTI-16战斗机纵向运动的状态空间方程为：1、利用定义法求及仿真：的求解及求系统单位脉冲响应的Matlab程序如下：clearsyms M t X0 B XTX0=[0;0;0;0];%初始状态。disp(矩阵A为:)A=[-0.0507 -3.861 0 -32.2;-0.00117 -0