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滚球控制系统 摘要 该滚球系统由 Kinetis―K60单片机控制模块、位置采集模块、板球模块、人机交互模块、电源模块以及板球机械结构组成的闭环控制系统。它由OV7620摄像头进行滚球位置采集，单片机对摄像头输入信息进行处理，用位置式PID算法进行运算，输出脉冲控制电机驱动为SH-20403驱动的42BYG250A电机转动，使滑轮缠绕吊线，改变底板所受吊线的拉力，进而控制地板倾斜让滚球到达指定位置，用人机交互模块中的按键控制与题目相应程序的运行。在该滚球系统中，滚球可在规定时间内在不经过非指定区域条件下到达指定区域，并可以在指定区域内停留规定时间，完成了大赛本科B组基本要求。 关键字：Kinetis―K60单片机；OV7620摄像头；42BYG250a电机；SH-20403驱动；位置式PID算法；闭环系统 一.系统方案 滚球控制系统主要包括单片机控制模块、电源模块、位置采集模块、板球模块、人机交互模块以及板球机械结构。系统通过位置采集模块时刻采集滚球位置信息，将信息输入给单片机控制模块，单片机对输入的信息进行处理，通控制脉冲发生器，通过一定方法让底板发生倾斜,控制滚球运动。人机交互模块中的按键选择程序运行。 图1 系统结构图 1.板球模块方案的选择与论证 方案一：将推杆电机作为支撑放于板下，通过推杆电机的推动使底板发生倾斜。 方案二：将两个42byg250a电机固定到顶板，在上面捆绑上吊线，经过顶板滑轮固定到底板，使底板悬空，通过电机的转动拉动吊线使底板发生倾斜。 两方案比较之后我们选择方案二为滚球控制系统方案。两方案比较如表一所示表1 板球模块方案比较 方案一 优势 抗外力自然因素干扰强，结构不复杂，很经典的滚球控制方式资料便于查找。 劣势 推杆电机在推板过程中会滑动产生相对位移，推杆电机反应慢，每次电机运行反转方向的误差会累计。 方案二 优势 42byg250a电机反应快，电机运行反转方向时延时小，误差可以忽略，对应算法控制编写较容易，结构简单。 劣势 底板靠四吊绳悬挂，容易产生晃动，抗干扰能力较差。 2.滚球位置采集方案的选择与论证 采集滚球外设有两种选择，一是触摸屏，二是摄像头。由于使用触摸屏有功耗大，灵敏度较低，易损坏，价格高、滚球轨迹不直观等缺点。我们决定用摄像头作为滚球位置的测量外设。使用摄像头有两种方案：OV7620，OV7670。滚球和底板颜色差距大，我们只关心图像的灰度值，并不是需要他们的彩色值。所以我们选择OV7620摄像头做为滚球位置采集外设。两种方案特点如下： 表2 OV7620，OV7670特点 特点 方案一：OV7620 默认输出RGB彩色图像。 方案二：OV7670 输出的是灰度值Y 3.控制算法的选择 方案一：采用模糊控制算法模糊控制是通过计算机 完成人们用自然语言所描述的控制活动。 方案二：采用PID算法，按比例、积分、微分的函数关系,进行运算,将其运算结果用以输出控制。 根据两种方案对比,题目要求和实际情况，我们选择PID算法作为控制算法.方案对比如表三： 表3 模糊算法和PID算法比较 方案一 优点 不需要事先知道对象的数学模型,系统响应快、超调小、过渡过程时间短。 缺点 稳态精度不高，需要大量计算，运算复杂。 方案二 优点 计算量小，运算简单。 缺点 容易产生超调。 二.系统理论分析与计算 1.滚球位置的测量与计算 选择和底板颜色相差大的滚球，通过摄像头OV7620采集图像，OV7620把板和球的亮暗程度转化成像素的灰度值，并通过数据总线传送给单片机 ，处理变成二值图像，单片机开始对二值图像像素点进行扫描，在图片中寻找到滚球，并用坐标表达出滚球的位置。OV7620不断的向单片机传输灰度图像，可以时刻得到滚球位置。 2.底板倾斜控制分析 板球采集模块用两个42BYG250A步进电机及SH-20403做驱动系统。位置采集模块采集滚球当前位置，单片机处理滚球当前位置信息调节输出脉冲，控制两只42BYG250A步进电机，从而实现对底板倾斜控制。 3.算法分析 本系统采用位置式PID 算法来控制步进电机转动的速度。电机开始工作后，位置采集模块不断采集当前滚球所在位置，并与之前的滚球所在位置相比较，使得底板倾斜逐渐变化。PID 算法控制器由滚球位置误差比例P、滚球位置误差积分I和滚球位置误差微分D组成。 其输入 e (k）与输出 U (k）的关系为： u(k)=Kp*e(k) +Ki*∑e(i)+Kd*[e(k)-e(k-1)] （式1） 三. 电路与程序设计 摄像头不断采集滚球位置信息，传送到单片机处理，将处理好的位置信息传输到PID算法中，利用PID算法控制电机，来完成目的。总流程图如图二所示。 图2 总流程图 1.滚球位