磁控电弧gmaw焊缝跟踪技术分析-analysis of gmaw weld seam tracking technology for magnetically controlled arc.docx

第一章综述1.1 研究意义根据国家统计局发布的《2007 年国民经济和社会发展统计公报》，我国 2007 年 粗钢产量为 5.2 亿吨，按照我国焊接用钢量为 40%的比率计算，焊接结构的钢材量 接近 2.8 亿吨。在工业发达国家，焊接用钢量基本达到其钢材总量的 60%-70%。专 家预测，我国可能在今后 5 至 10 年时间内达到 60%的水平，这就形成了对焊接生产 效率和劳动力的可观需求。对焊接生产效率的需求急需提高焊接过程的自动化和智能化水平，焊接又是一 种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作，然而，目前我国的焊接加工基本上停留在手工、半自动焊接和有轨道的机械化生产的水平。根据相关资料，按 熔敷金属计算，2002 年我国焊接机械化、自动化率仅能达到 40.1%，而世界工业发达国家一般都在 60%-70%以上，可见我国的焊接生产总体上说自动化和智能化水平 比较低，跟欧美、日本等发达国家相比存在较大差距。从焊接技术发展来看，焊接自动化、机器人化以及智能化已成为趋势[1]。在市场竞争日益激烈的今天，依靠手工焊接已不能满足焊接质量和生产规模的要求，研 究和发展焊接过程的自动化特别是具有先进技术、低成本的自动化焊接以获得比手 工焊更高质量的焊缝，提高生产效率，改善劳动条件是现代焊接技术发展的方向[2-5]。这主要表现在如下几个方面[6-7]：1、提高和保证焊接质量。 手工焊一是需要大量熟练的焊接工人，二是焊接质量受焊接工人的技术能力和责任心影响较大，存在大量的影响质量的不稳定因素，如人的技能、体力、情绪、 责任心等，各种焊接缺陷的发生率要高于其它方法。另外，目前包括机器人在内的 自动焊接设备，并不具有真正意义上智能跟踪功能，大都停留在示教再现式的水平，这些焊接设备往往对焊接工件存在的下料加工及装配的误差，焊接过程中工件引起 的热变形等都难以预料，由此造成一些工件焊后存在焊脚尺寸不对称、焊缝没对中 等焊接缺陷。因此研究开发能灵活移动，具有智能化的焊缝跟踪设备，是提高焊接质量必不可少的需求。2、改善焊接工人的劳动条件。 由于焊接过程产生强烈的热、烟尘和弧光，导致现场工作环境非常恶劣，对工人的体能消耗很大，而且焊接现场的空气污染、电磁污染和强烈的弧光辐射会对工 人的健康造成危害。许多重要结构件如合金钢罐体必须在预热 100℃-200℃下焊接， 为了要焊接罐体内部焊缝，工人只好穿上全身浇湿的石棉工作服钻进封闭的罐体工作，即便如此，每位工人也只能坚持 20 多分钟，工人采用轮流工作方式完成任务，严重的影响了焊接工人的健康[6-7]。另外，随着核能工业、海洋工业以及空间技术在 21 世纪的发展，必然会要求在放射性、水下以及太空进行焊接和修补，焊接条件进 一步恶劣[1]。采用自动化、智能化的弧焊机器人系统是将人从手工焊接的恶劣环境中解放出来的根本途径，也是人类梦寐以求的理想，更是科技发展以人为本的具体 体现。3、提高生产效率，降低焊接生产成本。手工电弧焊的生产效率低，人工成本大。据统计，工人实际焊接的时间不足其 工作时间的 30%，采用自动焊接系统比手工焊接可以节约焊接工时 60-80％；一般 手工电弧焊焊条头的浪费率为 10-15％，而自动焊焊接方法采用连续送丝，没有焊条头的浪费，而且可以减少坡口角度，减少填充金属量，节约大量焊材。因此采用 自动焊接设备可以大大提高焊接生产率，降低焊接生产成本[8]。并且采用具有焊缝 自动跟踪功能的自动焊接系统又可大大提高焊接生产效率。这是因为与示教型和程序控制焊接系统相比，它省去了繁重的示教工作或事先的编程工作，也降低了对工 件加工精度和装配精度的要求，从而降低了焊接准备时间，提高了整个系统的生产 效率。特别是对于工况特殊、形状复杂的曲线焊缝，示教型焊接机器人为了保证示教轨迹的精度，示教的点数要求较多，为此需要较长时间的示教操作，这是一件很 繁琐的工作，对于小批量生产更为不利[9]。因此，研究焊接过程的自动化、智能化将成为焊接领域未来的重点发展方向；焊缝自动跟踪系统已成为焊接领域的一项重要研究课题。1.2 GMAW 焊接方法概述熔化极气体保护电弧焊产生于二十世纪五十年代，是目前生产效率较高的 半自动化焊接方法之一。其英文是 Gas Metal Arc Welding（缩写 GMAW）。根 据保护气体种类的不同，大体分为 MAG 焊接和 MIG 焊接：MAG 焊接：Metal Active Gas Welding(Active Gas：活性气体)。 MIG 焊接：Metal Inert Gas Welding(Inert Gas：惰性气体)。其中，MAG 焊接使用 CO2，或在氩气内混合 CO2 或氧气（这些称为活性 气体），使用 CO2 气体的焊接被习惯称为 CO2 电弧焊，与 MAG 焊接相区