自动控制61串联校正ppt课件.pptVIP

1 第六章 控制系统的校正 主要内容： 1.校正的原理 2.常用校正装置及其特性 3.频率响应法校正 2 系统设计的目的，是要寻找一个能够实现所要求性能的自动控制系统。 根据被控对象以及系统应完成的任务和应具备的性能指标，构造出适当的控制器，是设计的主要任务。 设计自动控制系统，需要进行大量的分析计算，需要考虑多方面的问题。既要保证所设计的系统有良好的性能，满足给定的技术指标的要求；又要照顾到便于加工，经济性好，可靠性高。在设计过程中，既要有理论指导，也要重视实践经验。 本章只从控制理论的角度讨论设计问题，主要讨论系统的校正问题。 3 6.1 校正的基本概念 6.1.1 校正的定义 1.被控对象 当被控对象给定后，应首先了解被控对象的工作原理和特点，如哪些参数需要控制，可通过哪几个机构进行调整，哪些参数能够测量，测量精度要求，以及被控对象的工作环境和干扰等等。然后选定执行元件的型式、特性和参数，选择合适的测量变送元件，设计前置放大器与功率放大器。 这些初步选定的元件以及被控对象，构成系统中的不变部分，或固有部分。 控制系统设计的目的，就是将各元件与被控对象适当组合起来，使之满足一定的性能指标要求。 4 2.性能指标 自动控制系统是根据它所完成的具体任务设计的。任务不同，对自动控制系统性能提出的要求也不同。 必要条件：稳定性 稳态性能指标：系统的无差度(即型别) N 稳态误差 ess 稳态误差系数 Kp Kv Ka 动态性能指标：时域指标有： p% ts 等； 开环频域指标有 ：c  20lgh h 闭环频域指标有 ： r b Mr 应有所侧重，如调速系统对平稳性和稳态精度要求严格，而随动系统对快速性期望更高。应符合实际系统的需要与可能，不应当比完成给定任务所需要的指标更高。 5  1) 二阶系统 8  =0   c 如下图系统开环伯德图: G(s) G(s)/k1 9 这样就得在原系统的基础上采取另外一些措施，即对系统加以“校正”。 所谓的“校正”，就是在原系统中加入一些参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。这一附加的装置称为校正装置。 通过校正可以使系统的稳态性能和动态性能均满足要求。如图所例。 10 6.1.2 校正方式 校正装置在系统中的连接方式，称为校正方式。 常用的校正方式有串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种。 串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中。 反馈校正装置接在系统局部反馈通道之中。 11 前馈校正又称顺馈校正，是在系统主反馈回路之外采用的校正方式。 一种是前馈校正装置接在系统给定值（或参考输入信号）之后，主反馈作用点之前的前向通道上。这种校正方式的作用相当于对给定值信号进行整形或滤波后，再送入反馈系统。如图。 12 前馈校正可以单独作用于开环控制系统，也可以作为反馈控制系统的附加校正而组成复合控制系统。 另一种前馈校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间，对扰动信号进行直接或间接测量，并经变换后接入系统，形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道。 13 复合校正方式是在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成一个有机整体，分为按扰动补偿的复合控制形式和按输入补偿的复合控制形式。 按扰动补偿的复合控制： 14 按输入补偿的复合控制： 15 在控制系统设计中，常用的校正方式为串联校正和反馈校正两种。究竟选用哪种校正方式，取决于系统中的信号性质、技术实现的方便性、可供选用的元件、抗扰性要求、经济性要求、环境使用条件以及设计者的经验等因素。 串联校正：装置简单，调整灵活，成本低。 反馈校正：其输入信号直接取自输出信号，校正装置费用高，调整不方便，但是可以获得高灵敏度与高稳定度。 16 6.1.3 设计方法（ 频率响应法 ） 在线性控制系统中，常用的校正装置设计方法有分析法和综合法两种。 分析法又称试探法。用分析法设计校正装置比较直观，在物理上易于实现，但设计过程带有试