遥操作与远程康复训练机器人.ppt

遥操作与远程康复训练机器人 遥操作 遥操作就是人操纵主机器人进行相应的动作，通过通信线路，该操作信号传输到远距离人难以接近或有危害的环境中，指挥从机器人完成相应的操作。 在遥操作系统中因为借助了人的感知能力和智慧、经验等，克服了完全自主式机器人在传感，智能方面的限制，从而使得从机器人能在陌生和动态的系统中更加有效地执行任务。 遥操作 上图为遥操作机器人系统的示意图，在图中，人操纵机械手（机器人的手臂）末端，进行一个相应的动作，在远程的机械手要跟随这个动作，同时将从机械手与环境的交互信号（力）传回给人，使人受到相类似的作用力。 图的中间部分是用电脑虚拟出从机械手与环境的交互过程，并将虚拟的环境力作用在人手上，则人能够立即感受到环境的力。整个系统的设计的难点在于时延的固有性，系统的稳定性和透明性（对人来说，就像没有主从机械手一样，直接与环境作用，这就是理想的透明性） 远程康复训练机器人 研究背景及意义 国内外现状 目前存在的问题 研究背景及意义 脑卒中（strock）已成为三大主要致死疾病之一。在老龄人群中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状。 脑卒中又名脑血管意外、中风是指脑部缺血性病变或出血性病变所形成的疾病，发生在由于脑血管血栓或脑血管破裂出血而导致出现脑供血的中断。 研究背景及意义 脑卒中具有高死亡率、高复发率以及高致残率等特点，是严重影响人们的生存质