解决优先级倒置问题的RTOS优先级调度策略.docVIP

解决优先级倒置问题的RTOS优先级调度策略大多数商用实时操作系统(RTOS)均采用基于优先级的抢先调度器，这些系统为每个任务分配唯一的优先等级。调度器可以保证在所有等待运行的任务中，真正运行的总是具有最高优先级的任务。为了满足上述目标，调度器需要在执行中抢先优先级较低的任务。 由于多个任务共享资源，调度器控制范围以外的事件可以在必要的情况下阻止具有最高优先级的准备就绪任务运行。如果出现这种情形，将有可能使任务错过临界期限(critical deadline)，从而导致系统崩溃。优先级倒置就是当具有最高优先级的准备就绪任务在应该运行却无法执行时所采用的一项应急措施。 资源共享引发的问题 在采用基于优先级的调度器中，一旦两个任务共享了资源(如存储缓冲器)，那么其中之一通常具有较高的优先级。高优先级的任务期望一旦准备就绪就能运行，但当高优先级任务就绪，而低优先级任务正在使用共享资源时，高优先级任务必须等待，直到低优先级任务完成对共享资源的操作。这时，我们称高优先级任务被挂起。如果高优先级任务必须满足临界期限，那么还必须计算所有共享资源在最坏条件下的“锁定时间(lockout time)”，并在设计中加以考虑。如果累积的锁定时间过长，那么资源共享机制就必须重新设计。任务需要共享资源进行通信和数据处理，但这种多线程特性并不适用于实时或嵌入式系统。 优先级倒置技术 当高优先级任务挂起时，中优先