[工学]第五章 频率响应法3.pptVIP

第五章 频域响应法 例2.已知开环传函，判断使闭环系统稳定时K的取值范围 解：绘制系统的奈氏图 由于开环系统无右半平面极点，即P＝0，因此系统稳定 的充要条件是极坐标图不包围（-1, j0）点，即要求极坐 标图与负实轴的交点满足下列关系： 若开环系统在虚轴上有极点，应将奈氏路径做相应的修 改，如下图所示，在虚轴的极点处做半径为无穷小的右 半圆，使得奈氏路径不通过虚轴上的极点当仍能包围整 个s右半平面，奈氏判据仍可适用。 如果奈氏曲线穿过(-1, j0)点，说明闭环系统处于稳定和 不稳定的边界上，即所谓临界稳定，这是闭环系统将有 极点在虚轴上。 奈氏稳定判据在使用时可能遇到以下两种情况： 一种简易的奈氏判据 （1）正、负穿越的概念 G(jω)H(jω)曲线对称实轴。应用中只画 部分。 所谓“穿越”是指 轨迹穿过 段。 正穿越：从上而下穿过该段一次(相角增加)，用 表示。 负穿越：由下而上穿过该段一次(相角减少)，用 表示。 正穿越 负穿越 若G(jω)H(jω)轨迹起始或终止于 (-1, j0)以左的负轴上，则穿越次数为半次，且同样有 ? 次正穿越和? 次负穿越。 ?次正穿越 ?次负穿越 如果G(jω)H(jω)按逆时针方向绕(-1, j0) 一周，则必正穿越一次。反之，若按顺时针方向包围点(-1, j0) 一周则必负穿越一次。这种正负穿越之和即为G(jω)H(jω) 包围(-1, j0)的圈数。故奈氏判据又可表述为： 闭环系统稳定的充要条件是：当 由0变化到 时，G(jω)H(jω)曲线在（-1，j0）点以左的负 实轴上的正负穿越之差为 P/2 圈。 P为开环传递函数在s右半平面的极点数。此时 Z=P-2N= P-2(N+-N-) 若开环传递函数无极点分布在S右半平面，即P=0，则闭环系统稳定的充要条件应该是N=0. 注意：这里对应的ω变化范围是 。 稳定性分析举例 (1)开环传递函数不含积分环节（0型系统） 直接采用Z=P-2N的稳定性判据 例1 给出三个开环传递函数不含有积分环节的奈氏 曲线，试判断系统的稳定性。 P=0, N=N+-N-=0 Z=P-2N=0 该闭环系统稳定。 （a）P＝0 奈氏曲线 (b) P=0, Z=P-2N=2 闭环不系统稳定。 (c) P=1, Z=P-2N=0 闭环系统稳定。 奈氏曲线图 (2)开环传递函数含ν 个积分环节----ν型系统 绘制开环幅相曲线后，应从频率0+对应的点开始，逆时针补画ν/4个半径无穷大的圆。 (a)ν=1,从 补画半径为无穷大的1/4圆。 P=0, N=N+-N-=0，Z=P-2N=0，所以，闭环系统稳定。 例2-1 给出含有1个积分环节的开环系统幅相曲线，试判断系统的稳定性。 点逆时针 奈氏曲线图 P=0, N=0，Z=0， (b)由于ν＝2，从 点逆时针 补画半径为无穷大的半园。 例2-2 给出含有两个积分环节的开环系统幅相曲线， 试判断系统的稳定性。 所以，闭环系统稳定。 奈氏曲线图 P=0, N=N+-N-=0-1=-1， Z=P-2N=2 该闭环不系统稳定。 P=1, N= N+-N- = 0-1/2， Z=1-2(-1/2)=2 虚线的终端落在负实轴上 该闭环系统不稳定。 (c)由于ν＝2，从 点逆时针 补画半径为无穷大的半圆。 (d)ν=1,从 点逆时针 补画半径为无穷大的1/4圆。 例3.设有一闭环系统，其开环传函为： 研究该闭环系统的稳定性 解： 开环传函在s右半平面内有一个极点(s=1),即P＝1。 开环系统不稳定。 开环系统具有一个位于s右半平面的极点“1”， 开环不稳定；但是闭环系统稳定。 P=1, N=N+-N-=1-1/2=1/2， Z=P-2N=1-2×1/2=0 例4: 某系统G(jω)H(jω)轨迹如下，已知有2个开环极