智能足球机器人系统第13章智能中型足球机器人系统的构建.pptVIP

客户机程序各模块简介 * * 程序使用模块化设计，整个程序分为7个模块，每个模块完成相对独立的工作，总共有声明调用了上百个类。 Camera: 摄像机模块，一般如果使用的是1394工业相机，随相机会提供接口函数和动态链接库，不仅能够读取摄像机的图像，还可以对摄像机的参数进行调整，如曝光度、亮度、对比度、白平衡等。 Common: 也可以称为几何模型，可以理解为一个基础类库。在这个模块中，定义了平面中点、向量、坐标这三个几何模型，并且声明并定义了一些常用几何运算函数，如向量加减、坐标系旋转等，方便其他应用类调用。 Communication: 所有和计算机通讯相关的函数和类都在这个组件中编写。在这里将通讯的概念扩大，既包含网络通讯，也包含上位机和USB通讯。网络通讯使用的是MFC提供的套接字组件，USB通讯使用的是USB控制芯片FT245IL提供的接口函数。 客户机程序流程 * * 程序包含的所有模块 客户机主程序框图 客户机程序各模块简介续 * * Decision: 决策模块，只有一个决策类，但是是包含函数最多的一个类。这些函数将很多复杂的问题分解为几个步骤来解决，而每一个步骤又细分为几个函数来编写。这样的好处是调用灵活，最大化地利用模块化的思想，对再开发和维护提供了便利。 Project: 最大的一个模块，不仅包括机器人的主循环程序，而且包含所有的人机接口，即图形界面。 Vision: 视觉检测组件，主要包括球检测BallDetector、球预测BallPredictor、障碍物检测Obstacle、无信息区检测与标定CAutoDonTouch、颜色查找表与标定CColorCalibration、距离函数与标定DistFunc、区域跟踪算法RegionTracker、场地白线模型CMidSizeLineModel、自定位等等Localization。这里包含所有的视觉检测算法与实现，是整套程序中最具理论价值的部分。 Global: 所有全局变量。 思考题 * * 1，智能中型足球机器人的各组成部分有哪些？ 2，目前主流的智能中型足球机器人是几轮结构，为什么？ 3，智能中型足球机器人的踢球机构有哪几种？说出各种的特点。 4，智能中型足球机器人硬件系统包括那些方面？ 5，智能中型足球机器人是如何实现驱动与控制的？ 6，简述SOPC硬件的开发流程。 7，智能中型足球机器人的软件包括那些部分？ 8，为什么要进行自定位，如何实现？ 9，智能中型足球机器人的通信与智能小型足球机器人有何不同？ 10，请用本章介绍的内容自己搭建一个智能中型足球机器人平台。 SOPC硬件部分开发步骤 * * 3. 指定基地址和中断。 选择SOPC Builder菜单System-Auto-Assign Base Addresses自动分配基地址。选择SOPC Builder菜单System-Auto-Assign IRQs自动分配中断向量。 4. 配置Nios II系统 单击SOPC Builder的Next按钮，进行SOPC系统地址分配的配置。 主要是配置启动程序以及中断矢量表的内存位置。 SOPC硬件部分开发步骤 * * 5. 生成系统 SOPC Builder中单击Generate启动系统生成生成，生成完成以后单击EXIT退出SOPC Builder。 然后新建顶层图文件，将新生成的Nios系统模块添加到顶层图文件中，并连接其它所需的一些模块，比如用硬件描述语言编写的模块，输入输出模块等。 SOPC硬件部分开发步骤 * * 6.分配FPGA引脚和器件设置。 分配引脚有两种方式，直接锁定引脚和使用TCl脚本锁定引脚。这里用TCL锁定，部分TCL引脚配置文件为： #Setup.tcl # Setup pin setting for EP1C12 main board set_global_assignment -name RESERVE_ALL_UNUSED_PINS AS INPUT TRI-STATED set_global_assignment -name ENABLE_INIT_DONE_OUTPUT OFF set_location_assignment PIN_188 -to reset set_location_assignment PIN_28 -to clk set_location_assignment PIN_1 -to led\[0\] set_location_assignment PIN_2 -to led\[1\] …… SOPC硬件部分开发步骤 * *