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面向控制自动变速器换挡过程动力学分析 　　摘 要：为了从机理上揭示造成换挡冲击的原因，指导换挡过程建模和制定动力传动系统协调控制策略，以1-2升挡过程为例，对研究对象进行了运动学分析，并应用Lagrange方程进行了行星齿轮液力自动变速器换挡过程动力学分析，得到了考虑行星齿轮系统各构件及轴系的转动惯量的换挡过程动力学方程， 为建立换挡过程模型奠定了基础。在升挡过程转矩相，得到了变速器输入轴转矩和离合器传递的摩擦转矩之间的定量关系，给出了转矩相发动机转矩和离合器摩擦转矩的协调控制方法。在升挡过程惯性相，得出了涡轮转速变化率与换挡冲击的关系，为制定换挡过程动力传动系统协调控制策略奠定了基础。对换挡动态过程进行了适当的简化，给出了升挡过程变速器输出轴转矩的近似估计方法。 　　关键词：行星齿轮变速器；换挡过程；Lagrange方程；动力学分析 　　中图分类号：U463.221文献标文献标识码：A文献标DOI：10.3969/j.issn.2095-1469.2013.01.08 　　提高动力性、经济性和舒适性是自动变速器研究的永恒主题。换挡过程动力学分析有利于从机理上揭示影响换挡过程动力性和舒适性的因素，对换挡过程建模、控制算法设计和控制策略的制定具有重要的指导意义。 　　换挡过程分析主要包括运动学分析和动力学分析。运动学分析的方法主要包括转速特性方程法[1]、相对速度法、杠杆法[2]等；动力学分析的方法主要包括牛顿第二定律法[3-4]、键合图法[5]、Lagrange方程法[6-7]等。 　　Lagrange方程中只出现广义坐标、动能、势能或广义力等标量，方程中不出现约束力，方程的数目与系统自由度相等，无论选择何种形式的坐标，方程都具有标准的形式[8]。所以应用Lagrange方程进行换挡过程动力学分析有利于简化计算。本文在运动学分析的基础上，运用Lagrange方程进行了行星齿轮式自动变速器换挡过程动力学分析。 　　本文将行星齿轮变速器作为分析对象，忽略行星齿轮之间的间隙和摩擦，假设行星齿轮系统及轴系为刚体系统，忽略系统阻尼的影响，利用拉格朗日方程进行1-2换挡过程动力学分析。 　　式中：K为系统动能；V为系统势能。 　　由于Allison S2000变速器的每个行星排的行星轮均为4个，所以换挡过程系统的势能V保持不变。 　　系统动能K为 　　， 　　式中：IS1为S1及相连轴等效转动惯量；IPC1R2为PC1、R2及相连轴等效转动惯量；IR1为R1及相连轴等效转动惯量；IS2S3为S2、S3及相连轴等效转动惯量；IPC2R3为PC2、R3及相连轴等效转动惯量；IPC3为PC3及相连轴等效转动惯量；IP为行星轮总等效转动惯量，即行星轮系本身的转动惯量加上平动动能等效转化的转动惯量。 　　将式（7）～式（12）代入拉格朗日方程 　　从式（14）可以看出：b11、b12、b21、b22为常数，且b12=b21，因此在换挡过程变速器输入轴（涡轮轴）角加速度、变速器输出轴角加速度、离合器传递转矩、变速器输入轴转矩和变速器输出轴转矩满足固定的线性关系。所以在进行变速器转动惯量模型辨识时，也就不需要对每一个部件的转动惯量进行辨识，而只需要辨识出b11、b12（b21）、b22 3个等效转动惯量即可，大大简化了辨识工作。在进行换挡过程建模时，也只需要考虑3个等效转动惯量，从而也降低了建模的难度。另外，通过选取状态变量，将式（14）变换为状态空间方程，就可以应用最优控制、鲁棒控制等现代控制理论进行换挡过程控制算法和控制策略设计[9-10]。 　　3 面向控制的升挡过程各阶段分析 　　3.1 冲击度与输出轴转矩的关系 　　换挡品质的评价指标主要包括冲击度、滑摩功、换挡时间等。而换挡过程舒适性主要通过冲击度来评价。冲击度定义为车辆纵向加速度的变化率[11]，即 　　， 　　式中：a为车辆行驶纵向加速度；r为车轮半径；if为主传动比。 　　对变速器输出轴进行动力学分析可得 　　， 　　式中：Tv为坡道阻力矩、滚动阻力矩、空气阻力矩之和；if为主传动比；Iv为等效到变速器输出轴的车轮及整车转动惯量。 　　联立式（15）和式（16）可得 　　. 　　由车辆动力学[12]得 　　， 　　式中：m为整车质量，kg；g为重力加速度，m/s2； 　　f为滚动阻力系数；θ为坡度角，°；Cd为空气阻力系数；A为正面迎风面积，m2；v为车速，km/h。 　　由于换挡过程时间很短，可以认为换挡过程车速基本不变。如果忽略换挡过程坡度的变化，则可以认为换挡过程Tv基本不变。因此，根据式（17）可知，如果能够保证换挡过程变速器输出轴转矩To保持不变，就可以保证换挡过程车辆的加速度基本不变，从而使换挡过程不仅满足动力性的要求，而且满足舒适性的要求。 　　化简式（17）可得