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基于AVR ATmega128迷宫电脑鼠软件设计与实现 　　摘要：根据IEEE标准电脑鼠走迷宫的比赛需求，介绍了一个基于AVR ATmega128的电脑鼠软件算法的设计与实现，主要包括底层驱动算法和顶层软件算法两个部分。该电脑鼠实现了在迷宫内快速稳定的行走及对迷宫最优路径的搜索. 电脑鼠迷宫竞赛有一定的难度，这是一种具有挑战性和趣味性的竞技比赛。Micromouse是一个涉及多个学科领域的理论与应用的综合性系统。 　　关键词：电脑鼠；迷宫；AVR ATmega128；IEEE 　　中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2014）11-2660-04 　　Abstract： According to the IEEE standard computer mouse maze game needs， introduces the design and implementation of a computer mouse AVR ATmega128-based software algorithms， including algorithms underlying drivers and top software algorithms in two parts. The computer mouse to achieve a rapid and stable within walking labyrinth and maze searching for the optimal path. Computer mouse maze race with some difficulty， this is a challenging and interesting contests. Micromouse is a multidisciplinary field involving theory and application of the integrated system. 　　Key words： micromouse； maze； AVR ATmega128； IEEE 　　电脑鼠（micromouse）迷宫比赛是一个非常全面的比赛，涵盖学科包括人工智能，传感器，运动控制，软件工程，电气工程，嵌入式系统等。电脑鼠是一种基于微处理器控制的、拥有传感器和电机于一身的、能够自动识别和运动在迷宫中的智能小型机器人。它是涉及多领域知识的产物，能够协调电机、传感器、控制器的工作。在电脑鼠竞赛给定的时间内，按照一定的算法，通过检测与记录的迷宫地图，找到最佳路线，最后以最短的时间从起点运动到终点。 　　电脑鼠在IEEE标准迷宫中运动必须遵守一定的守则，所以必须拥有以下三个功能： 　　1） 有稳定且快速的行走能力； 　　2） 能正确判断能力； 　　3） 记忆路径的能力。 　　电脑鼠的设计过程，需要结合多个领域的知识与应用，从而推动有关技术的推陈出新和相关技术的应用实践，并且促进相关技术的利润化，产业化。电脑鼠设计过程中的一些技术与方法已经被广泛应用到大家的身边。并且电脑鼠竞赛的推广促使了国内甚至国际间的技术交流更为频繁，大家相互的竞争与学习，为该领域的进步奠定基础 　　1 系统整体方案 　　根据比赛需求电脑鼠在迷宫中应具有行走功能，并且检测和主动躲避障碍物，能在迷宫中任意行走搜索路径。其硬件结构图如。 　　电脑鼠实际上就是一个智能的小车，其灵活性主要由它的硬件结构设计决定，而其智能化的程度主要取决于软件的设计是否合理。智能程度越高的的电脑鼠，它的软件设计就越优秀，越合理。在电脑鼠软件设计时，把软件设计整体构架概括的分为两层，一层是底层驱动程序的设计，另一层是顶层算法程序的实现。软件设计时采用系统工程原理中的模块化的设计方法来设计，即把一个大的系统或者整体分割成小的或部分功能的系统，然后分别完成，当每个模块都完成时，将各个模块整合到一起，进行修改，处理，最后测试优化实现全部功能。在对电脑鼠软件进行设计时，主要是使用C语言进行编程。该文使用AVR ATM128单片机进行开发与设计，可以方便有效地使用C语言来实现所需要的全部功能，并且方便嵌入式开发。 　　2 电脑鼠底层驱动软设计 　　底层驱动完成了电脑鼠的基本功能，例如如直线行走，90度转弯，45度转弯，掉头，防止碰撞墙壁等。 　　底层软件驱动使用了模块化的程序设计方法。驱动程序主要包括初始化模块、传感器模块、电机模块和迷宫检测模块几个部分组成。 　　2.1 初始化模快 　　初始化模块完成的工作有：系统初始化、定时器初始化、电动机的初始化、红外传感器的初始化、I/O口的初始化及中断的初始化。设计初始化状态主要是为了电脑鼠后续软件的运行提供保证，并且提前收集迷宫信息，为后面的