闭环特征方程.PPT

1） 解：误差传递函数为 为 1）r(t)=t ，2) r(t)=t2/2，3) r(t)=sinωt，求系统稳态误差。 例题3-10 设单位反馈系统开环传递函数为G(s)=1/Ts , 输入信号分别 利用终值定理 终值定理使用条件： sE(s)所有极点位于s左半平面(包括原点)。 3） ,不符合终值定理应用条件。 本题说明：1）使用终值定理要注意条件 2）稳态误差与输入有关。 2） , 符合终值定理应用条件。 影响稳态误差的因素：开环传函、输入信号。 2、 系统类型 根据开环传函对系统跟踪输入信号的能力进行分类如下。 ?=0时：0 型系统。 ?=1时：I 型系统。 ?=2时：II 型系统。 K：开环增益。 进一步而言，系统的稳态误差取决于系统的型别ν、开环增益K以及R(s)的形式。 3、阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数 有差系统/零阶无差度系统 一阶无差度系统 二阶无差度系统 物理含义： 0型系统阶跃输入下的稳态误差ess=常数。 I型系统阶跃输入下的稳态误差ess=0。 II型系统阶跃输入下的稳态误差ess=0。 4、斜坡输