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基于SIMULINKPSB无刷直流电机建模 　　【摘要】无刷直流电机是近年来随着微电子技术和电动机技术的迅速发展而时兴起来的一种新型电动机。它是以电子换相替代传统机械换相的一种新型直流电机，具有交流电机运行可靠、结构简单、维护方便，直流电机运行效率高、调速性能好、控制特性好、无励磁损耗等诸多特点，在国民经济各个领域的应用日益普及。随着无刷直流电机在各个领域的广泛应用，无位置传感器控制方法的优势也越来越明显。但是无刷直流电机的无位置传感器技术、转矩脉动抑制技术等还有待于进一步的解决和完善，这些限制了它性能的进一步提高和发挥，阻碍了它在高性能要求场合的应用。本文在 MATLAB/SIMULINK 中对无刷直流电机及其控制系统进行了仿真研究。 　　【关键词】无刷直流电机 PWM调制方法 非线性动态模型 　　中图分类号：TN 文献标识码：A 文章编号：1009-914x（2014）26-01-01 　　目前基于MATLAB SIMULINK对传统直流电机传动系统建模和仿真的工作电气传动界己开展较多，但SIMULINK根据传动系统各环节的微分方程导出传递函数，组成系统的结构框图，侧重于整个控制系统的仿真，不能直接进行电路仿真，无法涉及系统电路特性。因此，单纯采用SIMULINK不利于对采用电力电子逆变电路实现换向且具有非线性电感特性的直流无刷电机进行整体一体化分析与优化设计。电力系统（POWER SYSTEM）模块库中有很多模块组，主要有电源（Electrical）、元件（Elements）、电力电子（Power Electronics）、电机系统（Machines）、连接器（connectors）、测量 （Measurements）、附加（Extras）、演示（Demos）模块组成。主要由加拿大的Hydro Quebec和TECSIM International公司共同开发的，其功能非常强大，可以用于电路、电力电子系统、电机系统、电力传输等领域的仿真，提供类似电路搭建的方法用于系统模型的绘制。PSB与SIMULINK模块结合可有效解决无刷直流电机整体建模与仿真研究的困难。因此，本文基于SIMULINK/PSB对直流无刷电机非线性动态模型建模开展研究，为直流无刷电机整体一体化分析与优化设计打下了较好的基础。 　　1 无刷直流电机非线性动态模型建模 　　本文的无刷直流电机非线性动态模型是基于SIMULINK/PSB、根据直流无刷电机的结构组成及工作原理建立的。 　　无刷直流电机系统的整体模型见图1，系统由主电路子系统、电机本体子系统和驱动电路子系统三部分组成，主电路子系统模型由直流电源、三相桥式电路组成；电机本体子系统模型由三相绕组电压子系统和运动方程子系统组成；驱动电路子系统模型由A相PWM子系统、B相PWM子系统、C相PWM子系统组成。下面分别阐述各子系统的建模。 　　图1 直流无刷电机模型 　　1.1主电路子系统 　　主电路子系统如图2所示： 　　图2 主电路子系统图 　　图2输入接口要求输入六路脉冲Pulses1、Pulses2、Pulses3、Pulses4、Pulsess5、Pulses6，Pulses1、Pulses3、Pulsess5高电平依次触发上桥臂的l、3、5管，Pulses2、Pulses4、Pulses6高电平依次触下桥臂的2、4、6管。 　　1.2驱动电路子系统 　　驱动电路子系统如图3所示： 　　图3 驱动电路子系统 　　驱动电路子系统由三相PWM子系统构成，每一相负责其是否通电以及通电的方向。PWMA+用于使A相产生的实际电流方向与规定的正方向相同，PWMA+作为主电路子系统Pulses中的Puless1，用于驱动上桥臂的1管；PWMA-用于使A相产生的实际电流方向与规定的正方向相反，PWMA-作为主电路子系统Pulses中的Puless2，用于驱动下桥臂的2管。其它类似。输出的PWM为PWMA+、PWMA-、PWMB+、PWMB-、PWMC+、PWMC-的矢量和。正好与主电路子系统中的Pulses相匹配。 　　1.3电机本体子系统 　　电机本体子系统如图4所示： 　　图4 电机本体子系统 　　电机本体子系统模型由三相绕组电压子系统和运动方程子系统组成，下面分别予以阐述。 　　1.3.1三相绕组电压子系统 　　三相绕组电压子系统由三相对称绕组组成，每相绕组又由绕组电阻、等效自感（忽略互感）及反电动势三部分组成。三相绕组电压子系统如图5所示。由于三相绕组对称，定子采用集中整距绕组，根据三相星形六状态直流无刷电机、两两通电方式电压平衡方程： 　　（1） 　　式中： 　　：逆变电路输入直流电源电压； 　　R：相绕组电阻； 　　L：相绕组电感； 　　：相绕组