第09章 数字控制系统的硬件结构.pptVIP

9.1 引言 在系统分析与设计的基础上，从本章起阐述实现数字控制系统需要考虑和解决的一些问题，主要有以下三个方面： 1．实时控制系统硬件配置； 2．实时控制软件设计； 3．量化引进的误差，也就是数值精度问题。 其中，用数字计算机作控制器，实现控制算法，是数字控制的关键。本章从实时控制的角度讨论计算机控制系统的硬件设计与实现。 9.2 微型计算机 设计与实现实时控制系统，需从以下几个主要技术指标来选择微型机：速度、字长、指令系统、输入/输出控制方式及容量。 9.2.1 微处理机 自1971年由美国Intel公司研制出Intel4004型4-bit CPU以来，微处理机与微型机技术得到了飞速的发展。由于CPU集成度及性能的不断提高、功能的日趋完善，使其在自动控制领域的应用越来越广泛。 CPU的主要性能包括：速度、字长、直接寻址范围、集成度、指令系统等几方面。 我国国产CPU近年来相继问世，如2002年中科院计算所研制成我国首款通用高性能CPU，32-bit“龙芯1号”，2003年的“龙芯2号”等。 9.2.2 输入/输出控制方式 微型计算机可提供三种输入/输出控制方式：询问、中断和直接存储器存取方式，在实时控制系统中，广泛采用中断控制方式。 1. 软件询问方式 CPU在确认外设已具备传送数据的条件后，进行传送，否则，需不断查询外设的状态。可见，每传送一次数据，都要等待其准备数据而花费时间，故效率低。 2. 中断方式 微型机处理中断的能力在实时系统中是不可缺少的，它取决于微处理机、实时时钟及输入/输出通道所具有的功能，其中包括：允许有几个中断源、采用哪种中断方式、优先级排队及实现中断嵌套能力几个方面。 中断可分为两种： 不可屏蔽中断NMI：它可在任何时刻被CPU接受，在完成当前指令后予以响应。不能被有关指令禁止。 可屏蔽中断INTR：可由程序员通过相应指令予以开放和禁止，因此是软件可屏蔽中断。 不可屏蔽中断通常在电源断电等情况时使用，其优先级高于可屏蔽中断。 例9-2-1 Intel 8086CPU的中断方式 8086CPU有256级中断，以0~255的序号表示中断的类型，序号越小，优先级越高。 在256级中断中，类型0~4已在8086内部进行了定义，类型5~31是Intel公司为将来的支援软件、芯片而准备的。类型32以上的中断是用户可以使用的，类型224是用于CP/M-86系统调用的软件中断。 8259A芯片是为了对8086（和8085A）迸行中断控制而设计的，是可进行程序控制的中断控制器。它可单独使用，也可级联连接。 3. DMA （直接存储器存取）方式 在实际系统中，有时有大量的数据需要传送和处理，此时必须提高微计算机的数据传送能力。这时可采用DMA方式来工作，此时微计算机必须配置DMA器件。 DMA器件在系统中的作用是使CPU让出对总线的控制权，由DMA直接控制地址、数据和控制总线。让外部设备与存储器直接进行信息交换，从而大大地提高了数据传送率，这种方式下要求CPU具有保持器的功能，以避免外部设备与CPU同时访问存储器。 例如，Intel公司的8237是可编程DMA控制器芯片。 9.3 模拟输入/输出通道 1. A/D转换器 分辨率：由数字量的位数表示，如分辨率为n位的A/D对满量程的1/(2n-1)增量（即灵敏度）作出反应； 精度：转换后的结果相对于实际值的准确度。有绝对精度（最低位的±1/2位LSB）和相对精度（满量程的±0.2% ）之分； 9.3.1 转换器的技术指标 A/D、D/A转换器是模拟输入/输出通道的核心部分。A/D、D/A转换器采用多种编码方式，如：二进制码、BCD码等，本节以二进制为例，阐述以下几项主要技术指标。 转换时间：影响到系统采样频率的提高，一般从几微秒到几百微秒； 量程：所能转换的电压范围，如0~±5V、 ± 10V等。 2. D/A转换器 分辨率：由数字量的位数表示，一般为8位、12位、16位； 转化线性度：一般给出在一定温度下的最大非线性度，如0.01~0.8%； 稳定时间：比A/D转换小得多，一般为几十毫微秒到几微秒； 输出电平：一般为±5V~ ± 10V。 A/D、D/A接口板一般为多路输入输出。 9.3.2 六例 例9-3-1 A/D转换器ADC0804芯片。 ADC0804技术指标： 分辨率：8-bit 精度：?1 LSB 时钟：10