第五 gps卫星定位基本原理.pptVIP

（5）几何精度因子GDOP及其三维位置和时间误差 综合影响的中误差： 精度因子的数值与所测卫星的几何分布图形有 关。精度因子GDOP与六面体的体积V的倒数成反 比，即： 一般来说，六面体的体积越大，所测卫星在空 间的分布范围也越大，GDOP值越小；反之，六面 体的体积越小，所测卫星在空间的分布范围也越 小，GDOP值越大。 二、GPS相对定位 GPS相对定位：是至少用两台GPS接收机，同步观 测相同的GPS卫星，确定两台接收 机天线之间的相对位置（坐标差）。 基线长度的中误差 特点 优点：定位精度高 缺点： 多台接收共同作业， 作业复杂 数据处理复杂 不能直接获取绝对坐标 应用 高精度测量定位及导航 相对定位 相对定位的类型 静态定位 普通静态定位 快速静态定位 Go and Stop 快速确定整周未知数 动态定位 动态定位中整周未知数的确定 静态初始化 动态初始化（OTF） 实时动态定位（RTK – Real Time Kinematic） 单基准站RTK 多基准站RTK（网络RTK） 与接收机无关 与卫星无关 空间相关性强 空间相关性强 不随时间变化 原始载波相位观测值 GPS按载波相位观测值可以在卫星间求差，在 接收机间求差，也可以在不同历元间求差。各类求 差方法都是观测值的线性组合。 1、单差观测（一次差）——在接收机间求差 例：S1卫星 测站1 测站2 同样在测站间可对每颗卫星的相位观测值求差。 优点：①可消除卫星钟差的影响； ②削弱星历误差的影响； ③可削弱电离层和对流层的影响。 为了消除接收机间钟差的影响，需采用双差观测。 2、双差观测（二次差）——在卫星间求差 对载波相位观测值的一次差分观测值继续求差，所得的结果可以被当作虚拟观测值，作载波相位观测值的二次差或双差。常用的求二次差是星站二次差分。 例：S1卫星 ， S2卫星 DD ? dX， dY， dZ，dis。 优点：可以消除掉接收机误差的影响。 3、三次差——在星历间求差（两个历元的星历间求差） 三次差是在接收机、卫星和历元之间求三次差。 特点：消去整周未知数（模糊度）。 例：t1时刻 含有 t2时刻 含有 §5.6 差分GPS定位原理 差分GPS定位技术是将一台GPS接收机安置在 基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标，计 算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时 地将这一改正数发送出去。用户接收机在进行GPS 观测的同时，也接收到基准站的改正数，并对其定 位结果进行改正，从而提高定位精度。 差分GPS的基本原理利用误差的空间相关性。 GPS定位中，存在着三部分误差：一是多台接收 机公有的误差，如：卫星钟误差、星历误差；二是传 播延迟误差，如：电离层误差、对流层误差；三是接 收机固有的误差，如：内部噪声、通道延迟、多路径 效应。采用差分定位，可完全消除第一部分误差，可 大部分消除第二部分误差（视基准站至用户的距离）。差分GPS可分为单基准站差分、具有多个基准 站的局部区域差分和广域差分三种类型 。 差分改正数的类型 距离改正数：利用基准站坐标和卫星星历 可计算出站星间的计算距离， 计算距离减去观测距离即为 距离改正数。 位置（坐标改正数）改正数：基准站上的接 收机对GPS卫星进行观测，确 定出测站的观测坐标，测站的 已知坐标与观测坐标之差即为 位置的改正数。 一、单站GPS的差分（SRDGPS ) 单站差分按基准站发送的信息方式来分，可分为位置差分、伪距差分和载波相位差分三种，其工作原理大致相同。 1．位置差分原理 设基准站的精密坐标 已知 ，在基准站上的GPS接收机测出的坐标为X， Y，Z（包含着轨道误差、时钟误差、大气影响、多路径效应及其他误差），即可按