第二 数学模型.pptVIP

根据有反馈连接时的方块图等效，可求得输出量与输入量之间的闭环传递函数G(s)为 由2.4.3式可求得系统在扰动作用下的输出为： 综合2.4.2和2.4.4，可得在输入信号和扰动信号同时作用下，系统的总输出为 即 （2.4.3 ） （2.4.4） （2.4.5） （2.4.6 ） 分析: 若设计确保 和 ,这由2.4.6可知 δ为极小值，可见上述条件下，扰动对系统的影响很小，或者说系统对扰动的抑制能力很强。进一步化简有： 表明系统的输出只取决于反馈通道的传递函数和输入信号，而与前向通道传递函数几乎无关。 特别是当 ，即单位反馈，从而系统几乎实现了对输入信号的完全复现 。 如果系统没有反馈回路，即 ＝0，则系统成为一开环系统，此时干扰引起的输出 无法被消除，全部形成误差。 2．5相似原理 形式相同的数学模型描述的物理系统称为相似系统; 在微分方程或传递函数中占相同位置的物理量为相似量。“相似”，指数学形式而不是指物理实质. 相似原理意义： 1. 可以用相同的数学方法对相似系统加以研究； 2.可以通过一种物理系统去研究另一种相似的物理系统。 在专用模拟机或通用模拟机上采用相似的电网络代替所要研究的系统，来进行电模拟的计算与研究；在数字计算机上，采用数字仿真技术进行研究。 课本中列出了一些机、电相似系统。 本次作业：P72 2.7, 2.14, 2.15, 2.16, (本周五交) 4、积分环节 具有输出正比于输入对时间的积分，即具有 的环节称为积分环节，显然，其传递函数为： 式中，T为积分环节的时间常数，积分环节的方框图如图2.3.13所示。 图2.2.13 积分环节 （2.2.8） 5、振荡环节（或称二阶振荡环节） 振荡环节是二阶环节，其传递函数为： 或写成 为无阻尼固有频率；T为振荡环节的时间常数， 为阻尼比。方框图见图2.2.17。 阶跃输入时，输出有两种情况： （1）当0≤ξ1时，输出为一振荡过程，即为振荡环节； （2）当ξ≥1时，输出为一指数上 升曲线而不振荡，最后达到常值 输出。此时，二阶环节不是振荡环节， 而是两个一阶惯性环节的组合。 当T很小，ξ较大时，由式（2.2.10）， 可知 可忽略不计， 故分母变为一阶，二阶环节近似为惯性环节。 图2.2.17 6、延时环节（或称迟延环节） 延时环节是输出滞后输入时间，但不失真地反映输入的环节。一般与其他环节同时共存，不单独存在。 延时环节的输入与输出之间有如下关系（ τ为延迟时间）： 延时环节是线性环节：设延时作用相当于算子A，即 通过算子A的作用而变为 ，即： 从而有： 这表明算子A符合叠加原理是线性的，即延时环节是线性环节。 （2.2.11） 延时环节传递函数： 延时环节与惯性环节区别： 惯性环节的输出需要延迟一段时间才接近于所要求的输出量，但它从输入开始时刻起就已有了输出； 延时环节在输入开始之后，延时时间内并无输出，延时时间之后，输出就完全等于输入；简言之，输出等于输入，只是在时间上延时了一段时间间隔。 (2.2.12) 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 一.传递函数方框图 一个系统可由若干个环节组成，将这些环节以方框表示，其间用相应的变量联系起来，就构成系统的方框图。它是系统的一种图解表示方法。如图2.3.1所示。 方框图表示有如下优点： （1）可以形象地表示系统的内部情况及各环节、各变量之间的关系； （2）可以由局部环节的方框联成整个系统的方框图，再将方框图简化，就易于写出整个系统的传递函数； （3）可以揭示和评价每个环节对系统的影响。 1.方框图结构要素 (1)函数方框 函数方框是传递函数的图解表示，。方框中表示的是该输入输出之间的环节的传递函数。所以，方框的输出应是方框中的传递函数乘以其输入，即 (2)相加点 相加点是信号之间代数求和运算的图解表示，如图2．3．2所示。 1.相加点处，输出信号(离开相加点的箭头表示)等于各输入信号(指向相加点的箭头表示)的代数和；2.“十”号或“一”号表示该输入信号代数运算中的符号；3.在相加点处加减的信号必须是同种变量，且量纲相同；4.相加点可以有多个输入，但输出是唯一的。 (3)分支点 分支点表示同一信号向不同方向的传