机械手整体设计方案.DOCVIP

目 录1 绪论 11.1 工业机械手概述 11.2设计目的 21.3课题内容和设计要求 21.4 机械手的系统工作原理及组成 42 机械手整体设计方案论证 62.1 机械手的整体设计 62.2机械手腰座结构设计 92.3机械手手臂结构的设计 102.4机械手腕部的结构设计 102.5机械手爪的结构设计 112.6机械手的机械传动机构的设计 132.7机械手驱动系统的设计 142.8机器人手臂的平衡机构设计 172.9机械手的主要技术参数 183 毕业设计感想 19参考文献 20致 谢 21车床上料机械手结构设计　　　　　　　　　　　　　　　学生：吴浩（指导老师：涂敏）本课题是涉及工业加工中广泛应用的机械上料机器人的设计。其作用是根据工业要求进行抓取或移动工件的一类工具。机械手的诞生，改变了工业生产的方方面面。还有另外两个作为伸缩升降的机械臂。他们的主要参数是螺栓和螺母。也可依照具体的工业要求改变或更换吸盘。具体参数：回转角为60度，送料周期50-60次/min；腰座旋转机械手采用气缸驱动齿轮齿条传动。本设计使用auto CAD进行坐标和自由度确认，对机械手各个零部件以及总体要求进行设计的。同时，设计了机械手的夹持手部结构，设计了机械手的手腕结构，设计了机械手的手臂结构。他能实际自动上料运动，上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键词：机械手；手部设计；结构设计；　　　　　　　　　　　　　　　　Abstract　　　This issue is related to the design of the feeding robot is widely used in industrial processing machinery. It is a kind of tool for grasping or moving the work piece according to the requirements of the industry. The birth of the manipulator, the change of the industrial production of all aspects of the side. And the other two movements of the robot stretch and lift, using bolt and nut adjustment may need to change the robot arm height, length and replacement sucker according to production. Rotation angle: 60 degrees; mode Feeding frequency: 50-60 times / min. 　　　This topic according to the application of manipulator in overmuch auto CAD technology design and hydraulic transmission principle design of manipulator, of course , and freedom coordinates determined the technical parameters of manipulator. Key Words：the manipulator；design for handing ；design for structure1 绪论机械手是工业生产中以代替人类劳动的方式而诞生的具有抓取和移动功能的自动化设备，近年来由于计算机技术的发展，慢慢地，机械手与计算机的技术结合又是一门新兴的技术，二者的结合，使得危险枯燥的重复动作得以解放。机械行业中，零部件的组装搬运，以及庞大工件的运输装置，无处不与机械手有着密切的联系，由于我国目前机器人的技术水平还与国际间有着很大的差别，所以为了弥补我国在这一技术上的落差，此次研究机械手是很有意义的。1.1 工业机械手概述工业机械手是近几年来，新兴发展起来的自动装置。它的优点是通过其编程来完成各种人类所无法完成的动作从而体现了代替人类的智能和适应性。1.1.1 机械手的应用性 1、要想提高自动化程度，就要普及机械手的使用率，这样就可以提高生产效率，降低生产成本，加快实现企业生产机械化和自动化。 2、改善劳动条件、避免人类在高温，高压，噪音，脏乱以及有毒有害气体等容易使人类产生危害的场所，或者人手操作是有危险或基本不可能的。同时，在一些简单的行动，但是，重复操作，代替手工操作，可以避免因疲劳操作或疏忽个人意外。 3、减少人力，便于有节奏的生产 应用机械手来代替人类，