线性系统的能控性和能观性-山东大学.PPTVIP

现代控制理论 山东大学控制科学与工程学院 * 第3章 小 结 1、系统的状态能控性 （1）若线性定常系统Σ(A，B)在有限时间间隔[t0，tf ]内存在无约束的分段连续输入信号u(t)，能使系统的任意初始状态x(t0)转移到状态x(tf ) = 0，则称系统是状态完全能控的。 反之，若存在能将系统从x(t0)=0转移到任意终态x(tf)的控制作用，则称系统是可达的。 对线性定常系统，可控与可达是可逆的。 * （2）线性定常系统能控性判据 ① rankQc= rank[ B AB … An?1B]= n ② 当A为对角形且特征值互异时，输入矩阵B中无全为零行；当A为约当阵时且相同特征值分布在一个约当块内时，B中与约当块最后一行对应的行不全为零，且B中相异特征值对应的行不全为零。 ③ SISO系统，由状态空间表达式导出的传递函数没有零极点对消。 ④ Σ(A，B)为能控标准形。 * （3）线性定常离散系统能控性判据 rankUc= rank[ H GH … G n?1H]= n （4）线性定常系统离散化后的能控性： 连续系统不能控，离散化后的系统一定不能控；连续系统能控，离散化后的系统不一定能控，与采样周期T的选择有关。 （5）能控标准形 ① SISO Σ(A，B) ，其A和B有以下的标准格式 * ② 对能控系统Σ(A，B)化为