第章 机电系统地建模.ppt

第7章 机电系统的数学建模 例7.1 建立如图所示的电枢控制式直流电动机运动模型。 例7.2 建立机械传动（齿轮传动）系统数学模型 例7.3 建立如图所示位置随动系统的数学模型 例7.4 打印机皮带驱动器 例7.5 磁盘驱动读取系统 * 机电系统主要是由机械系统和电气系统构成的。通常数学建模可分为电气和机械两部分进行。在数学建模中要分别考虑各自系统的特点及其建模方法，再综合建立系统模型。 本节的知识将通过实例讨论建模问题。 解 （1）系统工作原理分析：该系统由一个电动机和一套由转动惯量I 及旋转阻尼 组成。电动机电枢电阻和电感不可忽略，考虑串联在电回路中。机械系统中转动惯量与阻尼具有相同的运动速度，按并联处理。 （2）系统输入变量为 　　 ，输出变量为 。设中间变量 （3）根据各部分工作原理列出运动方程 a.在稳态情况下，加在电枢上的电压主要被什么平衡？ b.在过渡过程中，电枢电流如何变化呢？ c.在稳态过程中电枢电流与负载电流是什么关系？ d.在过渡过程中哪部分电流产生了加速度？ e.电动机转速又是如何建立起来的呢？ 对直流伺服电动机数学模型的物理认识 Ud E IL n Id + - + - 直流电动机的动态结构图 设一台直流伺服电动机拖动一个转动惯量为1kgm2的负载，设其额定电压为220V，额定电流为40A，电枢回路的电阻为1?，电枢回路电感为800mH，额定转矩为20Nm，额定转速为1200rpm，转矩系数为0.5，反电动势系数为0.18，摩擦力矩等常值负载转矩为1Nm，试仿真一下在突加220V直流电压情况下该伺服电动机各参数的变化过程。 建立仿真模型文件 转速过渡过程 电枢电流过渡过程 反电动势过渡过程 如图所示系统，由电动机通过齿轮传动驱动负载。忽略齿轮轴柔性、齿轮侧隙、齿侧弹性变形。每个齿轮的齿数与齿轮半径成比例，求关于输入轴的等效惯量和等效阻尼以及关于输出轴的等效惯量和等效阻尼。齿轮1的齿数和齿轮2的齿数分别为Z1和Z2，齿轮1 和齿轮2的角速度分别是ω1和ω2 。齿轮2的转动惯量和粘性组尼系数分别用J1、C1和J2、C2表示。 通过牛顿定律，得以下方程 式中：T1是由齿轮传动引起的齿轮1上的负载转矩， T2是传递到齿轮2的转矩。 解 （1）系统工作原理分析：该系统是一个由综合检测元件（自整角机）、放大器、执行电动机、减速装置和负载等部分构成的负反馈闭环位置随动系统； （2）输入变量为 ，输出变量为 ； （3）根据各部分工作原理列出各机电元件的运动方程； 对上述各式进行拉氏变换，并消去中间变量，可得到系统的开环传递函数为 常用低价位打印机通常配有皮带驱动器，用于打印头沿打印页面横向移动，下图给出一个装有直流电机的皮带驱动式打印机的实例。在该系统中，光传感器用来测定打印头的位置，皮带张力变化用于调节皮带的实际弹性状态。本例的目的是建立系统状态空间数学模型。 打印机皮带驱动器系统 下图给出了皮带轮驱动系统的基本模型。模型中皮带弹性系数为k，滑轮半径为r，电机轴转动角为θp，打印头质量为m，位移为y(t)。光传感器用于测量位移y，其输出电压为v1,且v1 =k1y。控制器输出电压为v2，它是v1的函数。假设v2与v1具有线性关系： 打印机皮带驱动器模型 电机和滑轮的转动惯量之和为J =J 电机+J 滑轮，电机的绕组磁场电感忽略不计L≈0，绕组电阻为R，电机系数为Km。 下面我们来推导系统的运动方程。注意到 y = rθp，可知皮带张力T1、T2分别为： 于是，作用在质量上的静张力为： (7.5.1) (7.5.2) 接下来推导描述电机旋转运动的微分方程。当L=0时，电机绕组电流 ，而电机转矩为 ，于是有： 电机输出转矩包括驱动皮带所需的有效转矩T 和克服扰动或无负载所需的转矩Td，因此又有： 有效转矩T 驱动电机轴带动滑轮运动，因此应有： (7.5.3) 式（7.5.1）、 （7.5.2）、 （7.5.3）构成了描述系统运动的一阶微分方程组，其矩阵形式为： 磁盘驱动器作为重要的计算机外部设备被应用。考察下图的磁盘驱动器示意图可以发现，磁盘驱动读取装置的目标是将磁头准确定位，以便正确读取磁盘磁道的信息。 图7.6.1 磁盘驱动器结构示意图 磁盘