摄像机标定技术 全向摄像机标定技术研究_图文.doc

PAGE PAGE 1摄像机标定技术 全向摄像机标定技术研究_图文 导读：就爱阅读网友为您分享以下“全向摄像机标定技术研究_图文”的资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92的支持! 第［＿ｑ章反射折射摄像机和鱼眼摄像机的统一成像模型 第四章反射折射摄像机和鱼眼摄像机的统一成像模型 在计算机视觉领域中经常使用两种全向摄像机：单光心反射折射摄像机和 鱼眼摄像机。已有文献对这两种摄像机用不同的成像模型来描述。本章则提出 了一种统一的成像模型。该统一成像模型可以看作是Ｇｅｙｅｒ和Ｄａｎｉｉｌｉｄｉｓ为 单光心反射折射摄像机提出的成像模型的一种推广。所提出的统一成像模型可 以涵盖一些已有的鱼眼摄像机成像模型，同时对一些文献中报导的鱼眼摄像机 也符合得非常好。在这个统一模型下，单光心反射折射摄像机和鱼眼摄像机可 以用模型的特征参数来分类。同时，一幅鱼眼图像可以变换到一幅单光心反射 折射图像，反之亦然。所提出的统一模型的一个非常好的优点是现有的关于单 光心反射折射摄像机的标定方法可以直接应用到鱼眼摄像机的标定中去。值得 指出的是，在该统一模型下，仅从单幅鱼眼图像中的直线投影出发，就可以对 鱼眼摄像机进行ｍｅｔｒｉｃ标定１，而在同样条件下，已有标定方法都是非ｍｅｔｒｉｃ 的。实验同时证明了我们所提出的统一成像模型的正确性和实用性。 ４．１．引言 在许多计算机视觉应用中，如机器人导航，三维重建，基于图像的绘制等， 都需要具有较大视场的摄像机。普通的摄像机具有非常有限的视场，因此，一 些全向摄像机，如鱼眼摄像机，多摄像机系统，和反射折射摄像机经常被采用。 文献［１０８］中介绍了许多具有代表性的全向摄像机。在本章中，我们提出了在 单光心约束下，关于反射折射摄像机和鱼眼摄像机的统一成像模型。使用一台