串级控制系统的参数整定.pptVIP

第四章 复杂过程控制系统 第一节 串级控制 Cascade Control System 加热炉温度串级控制系统工作过程 燃料热值的变化、压力波动 f2(t)，烟囱抽力的变化f3(t)---二次扰动或副回路扰动 被加热物料的流量和初温变化 f1(t) ---一次扰动或主回路扰动 一次扰动和二次扰动同时存在 设计过程 1）主被控参数选择： 2）副被控参数选择： 3）控制参数： 4）测量元件与变送器: 5）调节阀选型： 6）主调节器控制规律:PID ;副调节器控制规律:P; * * 了解串级控制系统的概念与特点； 掌握串级控制系统的方框图表示法； 结合控制原理，掌握串级系统的分析方法； 了解串级控制系统的设计原则； 掌握串级控制系统的参数整定方法; 了解串级控制系统的抗积分饱和措施。 本节基本要求 加热炉温度控制 燃料油 进料 出料 炉腔 炉膛 影响炉出口温度的因素 （1）被加热物料的流量和初温变化 f1(t) （2）燃料热值的变化、压力波动、流量变化f2(t) （3）烟囱抽力的变化f3(t) f1(t) f2(t) f3(t) 方案一 被控变量：炉出口温度 控制变量：燃料流量 控 制 阀：气开阀 加热炉温度控制 特点：对所有扰动可以克服 控制通道的时间常数和容量滞后大，克服扰动能力差 T1C 燃料油 进料 出料 T1T 方案二 被控变量：炉膛温度 控制变量：燃料流量 控 制 阀：气开阀 特点：控制通道的时间常数较小，对扰动f2(t)，f3(t)可以及时克服，对f1(t)不能及时克服。 T2C 燃料油 进料 出料 T2T 加热炉温度控制 串级控制系统框图 加热炉温度串级控制系统原理图 T1C T2C 燃料油 进料 出料 T1T T2T 串级控制系统采用两套检测变送器和两个调节器，前一个调节器的输出作为后一个调节器的设定，后一个调节器的输出送往调节阀。 加热炉温度串级控制系统框图 串级控制系统框图 串级控制系统的特点与分析结构特点： 两个闭环，即主环与副环； 两个对象串联，即主对象与副对象； 两个被控参数，即主被控参数与副被控参数； 两套测量变送装置； 两个调节器，即主调节器与副调节器； 一套调节装置； 主环为定值控制，副环为随动控制，即主调节器的输出 为副调节器的设定值。 串级控制系统的特点与分析 控制效果： 1）改善了过程的动态特性，提高了系统的工作频率。 理论分析：由于副回路的存在，其等效过程可记为 ： 串级控制系统的特点与分析 控制效果： 则： 可见，等效过程的时间常数大大缩小，改善了过程的动态特性； 又由于串级控制系统的特征方程为： 串级控制系统的特点与分析 控制效果： 对于同一过程的单回路控制系统，其特征方程为： ***由于串级系统工作频率的提高，缩短了振荡周期，提高了控制质量。 2）能迅速克服进入副回路的干扰，提高控制质量。 理论分析 控制性能与抗干扰能力的综合指标为： 对同样过程的单回路控制，其综合指标为： ***由此可见，串级控制由副回路的存在，控制作用的总放大系数提高了，因而抗干扰能力与控制能力均比单回路控制系统有了明显提高。 (3)对一次扰动有很强的抑制能力 理论分析，串级控制对一次扰动 理论分析，单回路控制对一次扰动 一般情况下： 故：串级控制系统比单回路控制系统抗一次扰动更强一些 4）对负荷和操作条件的变化适应性强 小结：串级控制系统能大大提高控制质量的原因有： (1)对进入副回路的干扰有很强的抑制能力 (2)改善了被控过程的动态特性，提高了系统的工作频率 (3)对一次扰动有很强的抑制能力 (4)对负荷或操作条件的变化有较强的适应能力。 串级控制系统的设计 一、主、副回路的设计 副回路应包含被控对象所受到的主要干扰； 必须使副回路包含被控过程中变化剧烈、频繁且幅度大的主要干扰，并力求包含更多的干扰，但也不能越多越好 应使主副被控过程的时间常数适当匹配。 二、主副调节器调节规律的选择。