专题四、数控位置控制与伺服系统.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 数控的位置控制与伺服驱动 2、光电脉冲编码器的工作原理 当圆光栅旋转时，光线透过两个光栅的线纹部分，形成明暗相间的条纹。光电元件接收这些明暗相间的光信号，并转换为交替变化的电信号，该信号为两组近似于正弦波的电流信号A和B。A和B信号相位相差90°，经放大和整形变成方波。通过两个光栅的信号，还有一个“一转脉冲”，称为Z相脉冲，该脉冲也是通过上述处理得来的。Z脉冲用来产生机床的基准点。 脉冲编码器输出信号有A、A、B、B、Z、Z等信号，（见图）。这些信号作为位移测量脉冲，以及经过频率/电压变换作为速度反馈信号，进行速度调节。 三、位置检测元件 A B Z A B * * 数控的位置控制与伺服驱动 3、机床利用光电脉冲编码器回参考点的工作原理 工作步骤： （见图） 用限位开关初定位 用脉冲编码器输出信号 Z精确定位 脉冲编码器输出信号 A 或 B 运动到 指定位置 三、位置检测元件 A Z B * * 数控的位置控制与伺服驱动 三、绝对值编码器 1、绝对值编码器的种类 绝对值编码器是一种直接编码和直接测量的检测装置。它能指示绝对位置，没有累积误差，电源切除后，位置信息不丢失。常用的编码器有编码盘和编码尺，通称为码盘。 绝对值编码器种类：有二进制编码、二进制循环码（葛莱码）、 二－十进制码等编码器。 绝对式编码器种类：单圈和多圈 三、位置检测元件 * * 数控的位置控制与伺服驱动 2、绝对值编码器的工作原理 码盘上有许多同心圆（称为码道），它代表某种计数制的一位，每个同心圆上有透光与不透光（或绝缘与导电）的部分，透光（或导电）部分为“1”，不透光（或绝缘）部分为“0”，这样组成了不同的图案。每一径向，若干同心圆组成的图案代表了某一绝对计数值。二进制码盘每转一个角度，计数图案的改变按二进制规律变化。要求更大计数长度，可采用粗、精测量组合码盘。 三、 位置检测元件 * * 数控的位置控制与伺服驱动 3、绝对值编码器的信号类型 1）多位数输出型 2）串行总线输出型 SSI(同步串行输出） Endat 2.1/2.2 (德国海德汉) BISS（RENISHAW 、DANAHER） 安川 多摩川 三、 位置检测元件 串行总线接线： 1）DATA+ 2）DATA- 3）CLOCK+ 4）CLOCK- * * 四、数字伺服系统 1、数字伺服系统的特点 数字伺服系统较多的采用专用硬件数字电路，九十年代后采用DSP和CPU构成的微机作为控制器，甚至直接采用工业PC机作为控制器的软件伺服系统得到充分发展。数字伺服系统具有以下特点： ① 采用现代控制理论，通过计算机软件实现最佳最优控制。 ② 数字伺服系统是一种离散系统，离散系统的校正环节的比例(P)、积分(I)、微分(D)控制，即PID控制可由软件实现。由位置、速度和电流构成的三环反馈实现全部数字化，这使得各伺服控制参数可以以数字形式设定，非常灵活方便。尤其是可以利用计算机良好的人机界面功能，进行图形化的调试，将伺服系统调试后的性能结果定量的显示出来。 ③ 数字伺服系统在检测灵敏度，时间及温度漂移以及噪声及外部干扰等方面都优于模拟伺服系统和模拟数字混合伺服系统。 ?④ 高速度、高性能的微处理器的运用，使运算速度大幅度提高，也使得数字伺服系统具有较高的动、静态精度。 ⑤伺服控制技术的软件化和硬件的通用化使伺服控制装置的成本大大降低，互换性提高。 数控的位置控制与伺服驱动 * * 四、数字伺服系统 2、数字伺服控制原理 （1）数字伺服系统的原理 数字伺服系统是一种离散系统，它把连续信号变成了发生在每个采样瞬间0，T，2T，3T……的一串脉冲列；T为采样周期。采样持续时间与被控制时间的最大时间常数相比是很小的。 X(t) t X(t) X(t) T 2T 3T T 2T 3T 数控的位置控制与伺服驱动 * * 四、数字伺服系统 2、数字伺服控制原理 （2）离散系统中的PID控制 为改善伺服系统的静态与动态特性，最基本的方法是加入校正环节，以校正系统的传递特性（或频率特性）。校正环节的常用形式是比例（P）、积分（I）、微分（D）调节器。 对于数字伺服系统（离散系统），PID的基本形式如图下所示。图中Z为变换因子，参数A，B，C同样要根据系统的补偿特性要求，由计算机设定，P