六自由度器人总结.ppt

* * 六自由度教学机器人总结 随着科学技术的发展和进步，机器人的越来越普及，它不仅广泛应用于工业生产和制造部门，而且在航天、海洋探测等危险、特殊环境大量应用。机器人的研究是涉及机械、电子、控制、计算机以及仿生学等多学科的综合技术。 机器人运动视频 1、系统的硬件平台 本系统主要由机器人本体、控制台、运动控制卡及PC机四部分组成。 PC 机 控制卡 驱动器 电 机 机器人本体 传感器 采用美国Delta Tau公司的PMAC (programming multi-axis controller) 运动控制卡进行位置闭环控制 PMAC指标： *Motorola DSP56系列20MHZ数字信号处理器 *每个卡可控制多达8个伺服轴 * PCI总线模式 *16位DAC输出分辨率 *直线或圆弧插补 * PID加Notch前馈滤波器 PMAC 变量说明 PMAC I 变量 PMAC卡的I变量为卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。 P-变量是用户全局变量可用于PMAC编程中的计算. Q-变量是用户全局变量可用于PMAC编程中的计算（坐标系下的 变量）。 M-变量用于访问 PMAC内存地址和I/O点地址 采用哈尔滨科利达智能控制技术有限公司的六自由度教学机器人作为伺服控制对象，它选用了6台Panasonic的MSMA系列小惯量型交流伺服电机。伺服系统进行电流环和速度环的闭环控制，整个系统为三闭环系统 其中腰部和肩部关节额定电机输出功率200w，其他四个关节额定电机输出功率为50w，电机额定转速3000r/min，伺服电机同轴安装有旋转角度传感器，能提供分辨率为2500p/r的增量编码器信号。 电流闭环由伺服放大器来实现，是由伺服放大器来自己调解的，它可以避免有电流突变造成的电路破坏和外界对力矩的要求； 电流 速度闭环也由伺服放大器来实现，它采用的是比例积分控制，用户可以根据不同系统的控制要求调整比例常数Kvp和积分常数Tvi来获得满意的速度闭环特性； 电流 位置闭环由PMAC运动控制卡来完成，PMAC对于位置闭环采取了PID控制的方式，位置环的参数可以通过PMAC的I变量来调节，根据系统的不同伺服要求可在一定范围内由用户设定。 电流 2、调试过程总结 硬件安装 接口及接线 连结检查,E跳线 软件设置和定义 1、PMAC与上位机通讯 Pcomm32 2、各变量的设置、定义 系统编程 1、坐标系定义 2、设计程序结构（运动，PLC’s) 编写和调试用户程序 PID参数设定、系统调试 上位软件开发 链接库、控件、HMI开发 2.1 主要参数设置 驱动器与PMAC之间必须经过适当的设置才能在给定的系统下正常工作。 驱动器的控制方式选择 （速度方式） 通过PMAC的配套软件PEWIN进行对轴卡的参数设置、程序设计和编码器反馈信号获取。 *