清华综合ppt课件系统方案设计第一章_机构的组成.pptVIP

虚约束的应用例（改善运动） 机构自由度计算时的问题 设计工程研究所 三、 机构组成原理及结构分析 机构的组成原理 机构的结构分析 设计工程研究所 3－1 机构的组成原理 高副低代 机构由原动件、机架、从动件系统三部分组成 基本杆组： 不可再分的自由度为零的构件组合称为基本杆组，简称杆组。 若杆组中有n个活动构件、pL 个低副，则有3n-2pL=0, n及pL 均为整数。 设计工程研究所 机械设计系列课程 本题考查学生综合知识解决问题的能力。最早研制成功的火车、飞机分别是在第一、二次工业革命中。火车动力来源于蒸汽机，飞机动力来源于内燃机 第一章 机构的组成和结构 机构的组成 运动链成为机构的条件 机构的组成原理和结构分析 机构的运动简图 设计工程研究所 一、 机构的组成 零件和构件 运动副 运动链 机构 设计工程研究所 1-1 零件和构件 零件 制造的单元 任何机械都由许多零件组合而成的。 构件 运动的单元 构件可以一个零件，也可以是由多个零件组成的刚性系统 设计工程研究所 1-2 运动副 运动副：两构件直接接触所形成的可动联接 运动副元素：两构件直接接触而构成运动副的部分 对于平面机构： 低 副：约束两个自由度 。移动副、转动副 高 副：约束一个自由度 。 设计工程研究所 运动副 设计工程研究所 运动副（接触形式） 高副 设计工程研究所 低副 运动副（接触形式） 设计工程研究所 运动副（按引入的约束数分） 引入n个约束的运动副，称为n级副 Ⅰ级副 P = 1 设计工程研究所 运动副（按引入的约束数分） Ⅱ级副 P = 2 设计工程研究所 运动副（按引入的约束数分） Ⅱ级副 P = 2 设计工程研究所 运动副（按引入的约束数分） Ⅲ级副 P = 3 设计工程研究所 运动副（按引入的约束数分） Ⅳ级副 P = 4 设计工程研究所 运动副（按引入的约束数分） Ⅴ级副 P = 5 设计工程研究所 1-3 运动链 闭式运动链（闭链） 运动链的各构件构成首末封闭的系统 开式运动链（开链） 运动链的各构件未构成首末封闭的系统 两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统 设计工程研究所 开式运动链和闭式运动链 开式运动链机构 设计工程研究所 闭式运动链机构 设计工程研究所 闭式运动链机构 设计工程研究所 1-4 机构 在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。 机构：具有确定运动的运动链 设计工程研究所 二、 运动链成为机构的条件 运动链的自由度计算 运动链成为机构的条件 计算机构自由度时应注意的问题 设计工程研究所 2－1 运动链的自由度计算 非常重要之公式！！！！ 平面运动链的自由度计算公式 空间运动链自由度公式 公共约束如何处理？ 设计工程研究所 2－2 运动链成为机构的条件 运动链的自由度必须大于零 原动件的数目等于运动链的自由度数 运动链中取一个构件相对固定作为机架,运动链相对于机架的自由度必须大于零,且原动件的数目等于运动链的自由度数。 设计工程研究所 2－3 计算机构自由度时应注意的问题 复合铰链： 局部自由度： 虚约束： 设计工程研究所 复合铰链： 两个以上构件在同一处以转动副相连接，所构成的运动副称为复合铰链。 解决问题的方法 ：若有K个构件在同一处组成复合铰链，则其构成的转动副数目应为（K-1）个。 设计工程研究所 局部自由度 若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动，则称这种自由度为局部自由度。 局部自由度经常发生的场合: 滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子；轴承中的滚珠。 解决的方法： 计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。 设计工程研究所 虚约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 虚约束经常发生的场合： 两构件之间构成多个运动副时； 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变时； 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时； 机构中对运动不起作用的对称部分。 设计工程研究所 虚约束 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动。 采用虚约束是为了改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要。 设计工程研究所 机构自由度计算时的问题 虚约束的应用例（改善受力） 设计工程研究所 虚约束的应用例（改善受力） 机构自由度计算时的问题 设计工程研究所 虚约