自动控制原理第7章非线性控制系统分析.ppt

第7章 非线性控制系统分析 目 录 7.1 引 言 7.2 相平面分析法 7.3 描述函数分析法 7.4 基于MATLAB的非线性系统分析 7-1 引 言 严格地讲，所有实际物理系统都是非线性的，只是非线性的程度不同而已。 对某些在研究区间内连续的、非线性程度不严重（二阶导数趋于0）或信号变化范围不大的实际物理系统，可在平衡点附近进行线性化处理后，将系统近似当做线性系统来分析。 当系统中非线性程度比较严重，或输入信号变化范围较大(如电机起制动)或系统不连续，采用线性化方法来研究系统动态特性就出现很大缺陷，此时必须考虑非线性本质才能得到符合实际的结果。 因此，建立非线性系统数学模型、寻求非线性系统的研究方法是很必要的。 另外，在非线性系统研究中，人们发现如果在系统中适当地接入非线性元件，能更有效地改善控制系统的性能。 7.1.1 非线性系统的特点 1．瞬态响应 在线性系统中瞬态响应过程曲线的形状与输入信号大小无关，与初始条件无关。 在非线性系统中瞬态响应曲线的形状却与输入信号大小、初始条件有密切的关系。 2．稳定性 线性系统的稳定性仅取决于系统的结构和参数，而和输入信号大小、初始状态无关。而非线性系统的稳定性，除了和系统结构、参数有关外，还与初始状态及输入信号大小有密切关系，这一点是十分重要的。 3．自持振荡(自激振荡) 线性系统在输入信号作用下才有输出，输出响应有稳定和不稳定两种形式。 而在非线性系统中，除了稳定和不稳定运动形式外，还有一个重要特征,就是系统有可能发生自持振荡。 所谓自持振荡是指在没有周期信号作用下，由系统结构和参数所确定的一种具有固定频率和振幅的振荡状态 ，通常是一种非正弦的周期振荡，如图7-2所示。 4．多值响应和跳跃谐振 在线性系统中，输入信号为正弦信号时，系统输出是同频率的正弦信号，仅仅是幅值和相位不同。面对非线性系统，在正弦信号作用下系统的响应组成很复杂，常常包含有倍频、分频等谐波分量；有些非线性系统当输入信号的频率由低频端开始增加时，输出的幅值也增加，如图7-3中点 l到点2，若频率继续增加，将引起从点2到点3的跳跃，并伴有振幅和相位的改变，出现跳跃谐振。当频率再增加时，输出振幅 由点3到点4。若换一个方向，即 频率减小，振幅通过点又逐渐增 大，直到点5为止，当频率继续 减小时，将引起从点5到点6的另 一个跳跃，也伴有振幅和相位的 改变。另外，在这个频率范围内， 稳定与振荡可能是两者之一，即 存在多值响应。 7.1.2 常见的非线性特性 1．死区(不灵敏区)特性 一般的测量元件、执行机构都存在不灵敏区。 死区的数学表达式为 2．饱和特性 在一定的输入范围内保持输出和输入之间的线性关系，当输入信号超过某一范围后，环节输出信号不再随输入信号而变化仍保持某一常值。 3．间隙特性 一般齿轮传动副的齿轮间隙、丝杆螺母传动副、链轮传动副等往往存在间隙。 数学表达式为 4．继电特性 (a)理想继电特性， (b)为回环继电特性， (c)为具有死区的继电特性， (d)为兼有死区和回环的继电特性。 7.1.3 非线性系统的分析方法 非线性环节的存在，使得系统变得非常复杂。有关线性系统中的分析和设计方法（如叠加原理、时域分析法、复域分析法、频域分析法、代数稳定判据等），在非线性系统中都不能直接应用。到目前为止，对于非线性系统的分析还没有一个通用的方法，只能用等效线性化的近似解法或图解法，本章将着重介绍相平面分析法和描述函数分析法。 7.2 相平面分析法 7.2.1 概 述1．基本概念 设一个二阶系统可以用下列微分方程描述 式中， 是 和 的线性函数或非线性函数。 描述该系统特性必须有两个变量 和 ，即系统在某一初始状态[ (0), (0)]下的解可由 (t)、 (t)两张曲线图来表示。也可以将时间 t作为参变量，用 (t)和 (t)的关系曲线来表示，如图7-9(a)表示。 (1)相平面、相点和相轨迹 将 和 为状态构成的坐标平面称为相平面，如图7-9（a）所示。相平面上的点称为相点，如 。当t变化时，由某一初始状态出发在相平面上描绘出的曲线称为相平面轨迹，简称相轨迹。 (3)相轨迹方程 对于一个二阶系统，其微分方程为 一般形式为 从方程中消去时间变量，可得到 求解方程式，就可得相轨迹方程，即 它表示了相平面上的一条曲线，并且反映了点沿曲