多步长蚁群算法的机器人路径规划研究.pdf

第一章 绪论 的家庭，管理和照顾人类的生活。 机器人体现了一个国家的科学技术发展和创新能力的水平，世界上越来越 多的国家对机器人发展表示高度的关注，同时将发展建设机器人产业作为国家 战略，并以此作为保持和提升制造业竞争水平的一个重要手段。德美日等国家 相继提出了大力发展机器人的计划。机器人的研究是当今科学界的重点研究领 域同时也是社会上最受民众关注的一个研究领域，路径规划是机器人研究领域 的一个重要分支。 路径规划是指在一个存在障碍物的环境中，根据一些要求，能够找到一条 从出发点到终点的无碰撞的路径。 路径规划是机器人研究领域的研究重点，路径规划需要解决3 个问题：1） 能够从出发点到达设定的终点；2 ）能够识别障碍物的形状和分布，运用算法避 开障碍物，无碰撞的通过；3 ）完成前面两个目标的前提下，能够找到一条在此 环境中的最优或者次优的路径。 1.2 国内外机器人研究现状 1.2.1 国外机器人研究现状 近年来，一些发达国家和一些新兴国家，纷纷把机器人作为国家发展的一 [1] 个重要计划，如2011 年，美国公布