第三章《平面连杆机构教学大纲》.docVIP

教学目地：1熟悉平面四杆机构的基本形式的结构特点和运动特点 2掌握铰链四杆机械的工作特性和曲柄存在条件 3了解滑块四杆机构的形式及应用 4掌握图解设计平面四杆机构的方法 教学重点：1铰链四杆机构基本形式的结构特点、工作原理。 2滑块四杆机械的类型及其应用 3设计平面四杆机构 教学难点：1铰链四杆机构的工作特点 2平面四杆机构的图解法设计 3．1概述 平面四杆机构：由四个构件通过低副连接而成的平面连杆机构称为。 铰链四杆机构：低副均为转动副的平面四杆机构 3.2平面四杆机构的基本型式和应用 一、四杆机构的基本形式 下图所示为铰链四杆机构, 其中AD杆为机架, 与机架相连的AB杆和CD杆称为连架杆, 与机架相对的BC杆称为连杆。 其中能作整周回转运动的连架杆称为曲柄； 只能在小于360°的范围内摆动的连架杆称为摇杆 曲柄摇杆机构。 定义：两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的四杆机构，成为曲柄摇杆机构 作用： 曲柄摇杆机构的主要用途是改变运动形式, 可将回转运动转变为摇杆的摆动 例： 2. 双曲柄机构 定义：两连架杆均为曲柄的四杆机构 称为双曲柄机构。 平行双曲柄机构： 在双曲柄机构中, 若相对的两杆长度分别相等。 作用：等速转变为变速转动 例： 3. 双摇杆机构 定义： 两连架杆均为摇杆的四杆机构称为双摇杆机构。 作用： 摆动变为摆动 例： 二、四杆机构存在曲柄的条件 1 在曲柄摇杆机构中, 曲柄是最短杆； 2 最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆的长度之和。 根据有曲柄的条件可得推论： (1) 取与最短杆相邻的杆件为机架, 两连架杆中一个为曲柄, 另一个为摇杆, 则得曲柄摇杆机构； (2) 取最短杆为机架, 两连架杆同时成为曲柄, 则得双曲柄机构； （3） 取与最短杆相对的杆件为机架, 两连架杆都不能整周回转, 则得双摇杆机构。 若最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和时，只能得到双摇杆机构。 三、滑块四杆机构的形式及应用 1曲柄滑块机构 2导杆机构 3摇块机构和定块机构 课号2 3.2 平面四杆机构的运动特性 1．曲柄摇杆机构为例极位当曲柄为原动件时，摇杆作往复摆动的左、右两个极限位置为；极位夹角曲柄在摇杆处于两极位时的对应位置所夹的锐角称为，用( 表示；最大摆角(）：摇杆的两个极位所夹的角度。 分析：当主动曲柄顺时针从AB1转到AB2，转过角度(1=180°+(，摇杆从C1D转到C2D，时间为t1，C点的平均速度为v1。曲柄继续顺时针从AB2转到AB1，转过角度=180－(，摇杆从C2D回到C1D，时间为t2，C点的平均速度为v2，曲柄是等速转动，其转过的角度与时间成正比，因(1(2，故t1t2，由于摇杆往返的弧长相同，而时间不同，t1t2，所以 v2v1，急回特性当曲柄等速转动时，摇杆来回摆动的速度不同，返回速度较大称为机构的，通常用行程速度变化系数K来表示这种特性，即 说明：机构的急回程度取决于极位夹角的大小，只要( 不等于零，即 K1，则机构具有急回特性；( 越大，K值越大，机构的急回作用就越显著。 对于对心曲柄滑块机构，因( = 0°，则K=1，机构无急回特性；而对偏置式曲柄滑块机构和摆动导杆机构，因( ≠0°，则K1，机构有急回特性。 四杆机构的急回特性可以节省非工作循环时间，提高生产效率，如牛头刨床中退刀速度明显高于工作速度，就是利用了摆动导杆机构的急回特性。 平面四杆机构的传力特性 1）压力角和传动角 压力角(从动件上受力点的速度方向与所受作用力方向之间所夹的锐角传动角(的余角( 角更便于观察和测量。 在机构运动过程中，压力角和传动角的大小是随机构位置而变化的，为保证机构的传力性能良好，设计时须限定最小传动角或最大压力角(max。通常取(min ≥40°～50°。为此，必须确定( = (min时机构的位置并检验(min的值是否小于上述的最小允许值。 铰链四杆机构在曲柄与机架共线的两位置处将出现最小传动角。 对于曲柄滑块机构，当主动件为曲柄时，最小传动角出现在曲柄与机架垂直的位置，如图所示。 图所示的导杆机构，由于在任何位置时主动曲柄通过滑块传给从动杆的力的方向，与从动杆受力的速度方向始终一致，所以传动角始终等于90°。 图1