模块化特种机器人特征库建立与实现-establishment and implementation of modular special robot feature library.docxVIP

河北工业大学硕士学位论文 河北工业大学硕士学位论文 模块化特种机器人特征库的建立与实现 模块化特种机器人特征库的建立与实现 PAGE PAGE 1 PAGE PAGE 2 第一章 绪论 §1-1 引言 目前, 各种特种机器人的研制还处于各自为政的状态，各个研究机构所采用的部件规格不一，要促 进特种机器人的发展，必须像 20 世纪 70 年代的 PC 产业的发展一样，采用标准化部件。而采用模块化 的结构，可以提高系统的可靠性和增强系统的扩展性能。由于各个模块功能单一、实现容易、复杂性低, 通过增减模块可以改变系统的功能，使其更容易形成系列化产品。重视机器人研制的结构模块化，技术 通用化，强调研发过程的技术继承性，可节约研制经费，降低研究风险，提高机器人的作用可靠性，有 助于推进机器人产品的系列化进程。 从工业机器人向各种类型服务机器人方向发展，是机器人的整体发展趋势。工业机器人的基本机能 是示教再现机能，示教的内容通常存储在机器人的控制装置内，通过再现自动实现机器人的各种单纯的 重复性动作，完成机器人的特定作业。而特种机器人，如消防侦查机器人，须要具备适应周围环境、准 确判断、独立操作和自主移动等功能。且特种机器人不同于工业机器人的最显著特点，即需要满足不同 用户的个性化需求，所以特种机器人应具备形态和功能的多样性。传统的机器人开发模式无法满足未来 特种机器人产业发展的要求。 从技术层面上看，所有机器人系统无非是由驱动、传感、控制等基本功能模块构成[1]。基于机器人 系统的这一显著特点，以及未来特种机器人形态和功能上的多样化需求，可见，更进一步探索机器人系 统的软硬件模块化设计方法是非常必要的。 能够根据用户的功能需求，将具有一定功能的相关模块进行组合，构成特定构形的机器人，这一过 程即机器人模块化设计。这种模块间的组合并不仅指机械重构，还包括控制算法、电气硬件和系统软件 等的重构。采用基于功能构件划分的机器人模块化设计方法，将提高软件及功能构件在不同机器人系统 上的可重用性，降低机器人开发成本，促进机器人研究的专业分工，避免低水平重复开发。 本课题主要是对特种机器人进行模块化研究，在 VC++集成开发环境下开发模块化机器人装配系统。 软件包含机器人模块库及接口，当用户输入基本的设计参数，即可快速的在模型库中找到满足要求的模 块，因此，不仅实现了特种机器人的参数化设计，更为模块化机器人装配提供了一种快速、有效的方法。 §1-2 模块化设计思想概述 1-2-1 模块化设计思想 模块化广泛地应用于机械、电子和计算机等行业，是一种思想方法。目前，虽然对模块化还没有 一个统一的定义，但一般可以这样理解:统筹考虑产品系统，把其中含有相同或相似的功能单元分离出 来,用标准化原理进行统一、归并、简化，以通用单元的形式独立存在，这就是模块，然后再用不同的 模块组合成新产品，这就是模块化。因此，模块的合理分解和模块的合理组合是模块化技术所包含的两 个主要内容。其概念及特点如图1.1所示[2-3]。 产品的总功能 基 本 基 本 分解 功 能 功 能 组合 基 本 基 本 模 块 模 块 基 本 辅 助 辅 助 功 能 功 能 功 能 基 本 辅 助 辅 助 模 块 模 块 模 块 模块化产品或系统 图 1.1 模块化的概念和特点 Fig.1.1 The conception and features of modularization 模块化设计是在产品设计的过程中引入模块化思想，主要解决产品规格、品种与设计制造周期、 成本之间的制约关系的现代设计方法，其本质与模块化是相同的，即是在对一定范围内的不同功能(或 相同功能)、不同规格、不同性能的产品进行功能分析的基础上划分并设计出一系列的功能模块，通过 模块的选择及组合来构成不同的产品，以满足市场不同需求的现代设计方法。它包含了两方面的内容： a)模块的创建，即在根据设计要求进行功能分析之后，合理创建出一组模块。主要是根据市场调查 和分析，在功能分解的基础上, 设计结构模块，形成结构模块的系列，以此来为以后的产品配置和设计 建立基础。其模块的创建过程如图1.2 所示[2～3]。 . 图1.2 模块的创建过程 Fig.1.2 The establishments of modules b)模块的组合，即根据设计要求，将一组存在的特定模块合理组合成模块化产品的方案。这需要根 据用户的具体要求对模块进行选择及组合，并加以必要的设计计算和校核计算，本质上是模块选择及组 合过程，是单个产品的模块化设计。其模块的组合过程如图1.3所示[2～3]。 图1.3 模块的组合过程 Fig.1.3 The combination of modules 1-2-2 移动机器人的模块化设计思想 移动机器人