模拟深水环境下双机械手协调作业关键技术分析-analysis of key technologies for coordinated operation of two manipulators in simulated deep water environment.docx

独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除文中已标明引用的内容外，本论文不包含任何其他人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本论文属于保密□，在年解密后适用本授权书。不保密□。(请在以上方框内打“√”)学位论文作者签名：指导教师签名：日期：年月日日期：年月日摘要应用于作业级水下机器人之上的深水双机械手作业系统，在海洋油气开发中有着重要的作用。为了提高水下机器人的自动化程度和油气开发中的效率。本文采用了理论分析，计算机仿真实验研究的方法，对深水油气开发双机械手相关的作业任务分析、水动力学、协调作业规划、协调作用控制器及综合仿真实验进行了研究。首先，阐述了课题研究的背景，对水下机械手和双机械手系统的国内外现状进行了描述，通过调研并分步骤分析了水下机械手在墨西哥湾漏油事件处置中用途，分析了水下双机械手作业面临的难点。厘清了本文的研究对象和内容。其次，以华中科技大学设计的“华海6H”为对象，对其机器人运动学、约束条件下作业空间的快速计算方法，以及水动力学等问题进行了研究。首先采用相关的理论建立了华海6H水下机械手运动学模型。在此基础上设计了一种混合奇异曲面法和数值法的快速计算作业空间方法。针对水流环境，建立了机械手系统在收到水流环境干扰的情况下，其综合的动力学模型。并且运用数值计算的方法仿真分析了浮力和恒定水流对机械手动力学的影响，提出在“华海6H”的动力学问题中，需要充分考虑浮力因素。之后，以两台“华海6H”水下机械手为对象，研究了针对其在搬运同一物体作业时（闭链协调问题）的运动学和动力学问题，并建立了其闭链系统的运动学动力学模型。提出了一种优化的距离函数避障方法，并用于其作业的协调轨迹规划。该方法为一种选取双机械手杆件和关节上若干点为特征点，建立特征点间距离函数。并以之为最优特征函数，通过梯度投影法获得双机械手协调作业的各自轨迹规划。再后，针对双深水机械手协调搬运问题，对传统滑模控制器进行了一定的改进，对主机械手、从机械手设计了增益自适应模糊调节的滑模控制器，控制器利用了前面建立的系统水动力学模型知识但不对其精确性有要求。最后，针对目前实际情况，建立综合的双水下机械手协调搬运仿真模型，在半实物仿真平台上通过全数字仿真实验的形式分析全文研究内容的有效性。关键词：双机械手水动力学协调规划协调控制伺服控制AbstractThedeep-waterdualmanipulatorequippedwiththeserialofworkingunderwatervehicleplaysanimportantroleintheoffshoreoilandgasmine.Inordertoimproveautomationlevelfortheoceanmaterialminewithunderwatervehicleandtheefficiencyoftheemergencyresponsework,aserialtheoriesandmethodsareillustratedinthepaperincludetheoreticalanalysis,computersimulationresearchmethods,developmentofdeep-seaoilandgasdualmanipulatorrelatedworktasksanalysis,hydrodynamics,andcoordinationofoperationalplanning,coordinatingroleofthecontrollerandintegratedsimulationstudy.Firstofall,theresearchbackgroundforunderwatermanipulatoranddual-manipulatorscoordinate-operationaredescribedinthispart,especiallytherelatedresearchinchinaandabroadarepresented.ThroughthereviewedresearchandanalysisofunderwatermanipulatorapplicationintheGul