模糊控制理论在两轮移动式倒立摆中应用及实现-application and realization of fuzzy control theory in two-wheeled mobile inverted pendulum.docxVIP

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2018-07-27 发布于上海
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模糊控制理论在两轮移动式倒立摆中应用及实现-application and realization of fuzzy control theory in two-wheeled mobile inverted pendulum.docx

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模糊控制理论在两轮移动式倒立摆中应用及实现-application and realization of fuzzy control theory in two-wheeled mobile inverted pendulum

插图清单图 1-1 模糊系统研究关联框图……………………………………………………….2 图 1-2 两轮倒立摆交通工具（SEGWAY）………………………………………….5 图 1-3 美国 Segway…………………….……………………………………………..6 图 1-4 两轮倒立摆式轮椅…………………………………………………………6 图 1-5 瑞士联邦工学院两轮式倒立摆……………………………………………6 图 1-6 两轮小车倒立摆……………………………………………………………….6 图 1-7 两轮移动式倒立摆…………………………………………………………….6 图 1-8 中科大自平衡两轮电动车…………………………………………………….7 图 1-9 日本研制的办公室机器人…………………………………………………….7 图 2-1 两轮移动式倒立摆模型……………………………………………………...10 图 2-2 两轮移动式倒立摆电路板结构图…………………………………………..11 图 2-3 系统的 H 桥驱动电路……………………………………………………….16 图 2-4 无线传输模块………………………………………………………………...18 图 2-5 测试软件界面………………………………………………………………...19 图 3-1 两轮移动式倒立摆在斜坡上的受力分析图……………………………….20 图 4-1 系统极点配置 Simulink 仿真框图………………………………………….28 图 4-2 系统的仿真响应曲线…………………………………………………….…..28 图 4-3 平衡系统受干扰后响应曲线………………………………………………..29 图 4-4 系统前进状态中的响应曲线………………………………………………..29 图 4-5 系统转弯状态中的响应曲线………………………………………………..30 图 4-6 两轮移动式倒立摆实际控制曲线…………………………………………..30 图 4-7 传感器信号采集与处理……………………………………………………...31 图 5-1 Mamdani 模糊控制器原理框图……………………………………………38 图 5-2 三角隶属度函数………………………………………………………….…39 图 5-3 模糊控制规则输入输出特性表面…………………………………………..41 图 5-4 系统模糊控制 Simulink 仿真框图………………………………………….42 图 5-5 系统倾角和角速度曲线……………………………………………………...43 图 5-6 系统位移和速度曲线………………………………………………………...43 图 6-1 开关切换模糊极点配置控制器的原理框图……………………………48 图 6-2 两轮移动式倒立摆 Simulink 仿真图………………………………………..50 图 6-3 系统平衡状态下的响应曲线………………………………………………..50 图 6-4 系统前进状态下的响应曲线………………………………………………..51 图 6-5 系统转弯状态下的响应曲线………………………………………………..51 图 6-6 系统抗干扰状态下的响应曲线……………………………………………..52 表格清单表 2-1 倾角传感器的标定值…………………………………………………….…..14 表 2-2 陀螺仪的主要性能指标……………………………………………………...14 表 2-3 光电码盘的主要参数………………………………………………………...15 表 2-4 真值表…………………………………………………………………………18 表 5-1 隶属函数离散化……………………………………………………………...40 表 5-2 模糊规则表……………………………………………………………………41 表 5-3 模糊规则查询表……………………………………………………………...44 表 6-1 模糊控制器的模糊规则表…………………………………………………..49 独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标志和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得合肥工业大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签字：余忠宇签字日期： 2011 年 4 月 30 日学位论文版权使用授