双目ccd测量系统的标定和应用分析-calibration and application analysis of binocular ccd measurement system.docxVIP

上海交通大学硕士论文双目 上海交通大学硕士论文 双目 CCD 测量系统的标定和应用研究 I I 摘 要 现代工业正在朝着数字化 信息化的方向发展 三维测量技术是 产品数字化的重要工具 CCD 结构光测量系统是最近国外才发展起来 的一种先进的三维测量技术 与目前广泛使用的激光点扫描和线扫描 技术相比较 这种技术一次测量一个面 可以快速得到大量的点云 对其进行研究开发具有重要的理论和实际价值 测量系统结构参数的标定是被测物体三维坐标求解的先决条件 也是影响测量精度的重要因素 本文对双目 CCD 测量系统中的标定技 术进行了深入的理论和实验研究 本论文的研究分为六个章节展开 第一章对国内外测量技术和摄像机标定技术进行了广泛的文献研 究 第二章针对本论文采用的测量装置 提出了一种新的标定方法 即采用简单特定已知的标定物 平面模板 以小孔成像模型为摄像 头模型 引入图像序列的约束关系的传统与自标定技术结合的标定方 法 本章介绍了小孔成像模型和双目 CCD 测量系统模型 阐述系统参 数和参数的求解算法 空间坐标转换 小孔成像投影变换和图像序 列约束关系变换 然后也介绍了系统的测量算法 基于外极线匹配测 量算法 用标定好的系统测量单个空间点的三维坐标 第三章研究了用到的图像处理算法 图像二值化 点的边缘跟踪 II II 模板图像的几何匹配算法 第四章对提出的标定算法进行实验研究 摄像机固有参数可预先 已知 所以本文先单独试验验证固有参数 对无可比性的变化性参数 摄像机的相对位置关系的标定 采用由测量结果来验证的间接实 验方法 实验表明 本文提出的标定算法是正确的 第五章研究了影响标定精度诸因素 图像噪音 像素比 模板平 面度 图像序列位置关系 并提出了解决方法 对图像进行滤波可减 小噪音影响 像素比的影响采用亚像素为单位及更准确的点坐标计算 算法解决 确保模板面平整可减小模板平面度因素的影响 图像序列 位置试验证明在 45 度左右可减小影响 关键词 CCD 内部参数 相对位置 标定 三维测量 PAGE PAGE IV Abstract The calibration and practice of Binocular CCD measure system Modern industry requires the technology develop quickly, as an import- ant part of modern technique, measurement is needed to develop too. A technique to calibrate Binocular CCD measure system and put it in practice is proposed based on a pinhole camera and a Binocular CCD measure system model, it realize the relative position between the two CCD in relative coordinates and intrinsic parameters to be ready for the measure in future. A planar pattern is used to realize the calibration, which is easily to be traced and located. Program on VC, Real data have been used to test the proposed technique, and very good results have been obtained. The proposed technique is easy to be used and it can be apply to real world use. The paper is organized as follows. Section 1 describes the development of measurement technology and calibration of camera. Section 2 describes the basic theory of calibration and practice of camera. Section 3 describes the image process technique. Section 4 provides the experimental results. Real data are used