双目立体相机标定算法分析与实现-analysis and implementation of calibration algorithm for binocular stereo camera.docxVIP

万方数据 万方数据 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在指导教师的指导下，独 立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含 其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡 献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人 承担。 论文作者签名： 日期： 关于学位论文使用权的说明 本人完全了解中北大学有关保管、使用学位论文的规定，其中包括： ①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件；②学校可 以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；③学校可允许学 位论文被查阅或借阅；④学校可以学术交流为目的，复制赠送和交换学位 论文；⑤学校可以公布学位论文的全部或部分内容（保密学位论文在解密 后遵守此规定）。 签 名： 日期： 导师签名： 日期： 中北大学学位论文 双目立体相机标定算法研究与实现 摘 要 相机标定是计算机视觉的关键技术之一，它在三维重建的过程中起着不可小觑的作 用，包括确定主点、焦距等相关内参和关于相机的方位的外参。 本文针对双目相机的标定进行了深入的研究，主要研究内容包括角点检测、立体匹 配、基础矩阵的估计、基于本质矩阵的相机标定等等，具体的细节工作如下： 首先搭建了一个含有双目相机、光学镜头和计算机的硬件平台，制作了高精度黑白 格标定板；分析了相机标定的基本方法的优劣和不同方法所适应的环境和条件，另外角 点坐标的提取精度会对标定的结果产生很大的影响，使用了 Harris 算子在图像上提取角 点； 然后研究了相机模型涉及到的基础知识的原理，采用了传统标定算法中比较经典的 张正友平面棋盘格标定方法获取到了双目相机的内外参数；对于传统的标定方法受标定 物约束的缺点，对自标定进行了探讨，重点研究了基于基础矩阵和本质矩阵的自标定技 术，利用 RANSAC 的估计法求解对应两幅图像的基础矩阵； 最后利用本质矩阵两个非零奇异值应该相等性质构造目标函数，选择遗传算法和 LM 算法对目标函数进行了优化处理，从而得出相机的内参数，与之前传统标定方法获 得的值进行了对比，且利用求解出的参数计算重投影坐标，并与之与实际坐标进行了对 比，实验表明两者差距不大。 关键词：双目视觉，三维重建，相机标定，基础矩阵，遗传算法 中北大学学位论文 The Extraction of Depth Information about the Object Based on Binocular Vision Abstract Camera calibration is one of the key technologies in computer vision, which plays an important role in the three-dimensional reconstruction process and includes determining the internal camera parameters and internal structure of the principal point, focal length and camera rotation and translation on external parameters. In this paper, we carried out a binocular camera calibration in-depth research and the main contents include estimated corner detection, stereo matching, basic matrix camera calibration based on genetic algorithms, etc., specific details are as follows: Firstly we set up a platform containing a binocular camera, optics, and computer hardware, and made a high-precision calibration checkered template; Different calibration methods were analysed to adapt to circumstances and conditions. Extracting the corner is the first step of the camera calibration.The extraction accuracy will have a huge impac