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- 2018-07-31 发布于上海
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双目立体视觉测距系统关键技术分析-key technology analysis of binocular stereo vision ranging system
独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。作者签名:日期:年月日论文使用授权本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后应遵守此规定)作者签名:导师签名:日期:年月日摘要双目立体视觉是计算机视觉的一个分支,主要研究如何用摄像机和电脑来模仿人类的视觉系统,实现感知周围世界的目标。其应用范围涉及到无人驾驶、生物医学、机器人导航等领域。本文设计了一个双目立体视觉系统的实验平台,实现对目标物体深度信息提取的功能,系统的软件编程是在MATLABR2012b环境下进行的。本文主要研究了双目立体视觉测距系统的几个关键技术:摄像机标定、图像预处理、立体匹配和目标提取。首先,对本文选择的摄像机进行标定,同时给出了标定结果;其次,对采集到的图像进行预处理操作,包括图像的极线校正、图像去噪和边缘检测;再次,对经过预处理后的图像对进行立体匹配,得到视差图;最后,对视差图进行目标提取,根据相似三角形原理计算目标物体的深度信息。本文的主要特点有以下两点:(1)在全窗口census变换的基础上得到了改进的8点census变换,即在邻域窗口的全部像素点中提取对称的8个像素点作为census变换的像素点,并且将它和区域立体匹配结合,运用在目标场景上。从理论上分析,对于13x13的邻域窗,改进的算法所需的比较次数是原算法所需比较次数的1/21。经实验验证,对于大小为1280x960的图像,该算法将立体匹配的速度提高了3.3倍。(2)设计了一个目标物体深度求取的算法,该算法是建立在视差图的基础上,通过对视差图进行二值化、连通区域标记以及剔除小面积区域三步操作得到只包含目标物体的视差图,再根据相似三角形测距原理得到目标物体的深度信息。经实验验证,该方法可以避免复杂的三维重建而直接得到目标物体的距离信息,具有实际的应用价值。运用本文设计的实验平台对系统进行了测试,实验结果表明,系统可以很好的采集图像,同时能够稳定的对采集到的图像进行相应的处理,得到目标物体的距离信息。关键词:双目立体视觉,摄像机标定,图像预处理,立体匹配,目标提取ABSTRACTBinocularstereovisionisapartofcomputervision,researchinghowtomimicthehumanvisualsystemwithcamerasandcomputertorealizethegoalofperceivingtheworldaround.Itsapplicationsinvolvedriverlesscars,biomedical,robotnavigationandsoon.Inordertorealizethefunctionofextractingthedepthinformationofthetargetobject,thethesisdesignsanexperimentalplatformofbinocularstereovisionsystem.ThesystemsoftwareprogrammingisdoneinMATLABR2012benvironment.Thisthesisfocusesonsomekeyproblemsofthesystemofbinocularstereovision:cameracalibration,imagepreprocessing,stereomatchingandobjectextraction.Firstofall,thecamerausedinthisthesisiscalibrated,andcalibrationresultsaregiven;secondly,theimagescollectedarepreprocessed,includingepipolarrectification,imagedenoisingandedgedetection;again,stereomatchingisdoneafterimagepreprocessingtoobtainparallaxmap;finally,extractobjectontheparallaxmap,thencalculat
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