实时彩色三维建模技术分析-analysis of real-time color 3d modeling technology.docxVIP

摘要 摘要 I I 摘 要 三维重建技术是计算机视觉领域的研究热点，其目标是重建出真实物体的三 维数字模型，可用于立体测量、逆向工程、虚拟现实和文物保护等方面，具有重 要的理论意义和广阔的应用前景。而基于光学原理、结合图像处理进行三维重建 的方法，具有无需接触物体、设备廉价、重建速度快且精度较高等特点，是目前 的热门研究方向。本文研究基于结构光的三维重建技术方法，主要包括以下内容： 1、基于相机的成像模型，研究一种基于辅助相机的系统标定方法。设计了一 个由不同颜色棋盘格表面构成的立方体标定物，使之与重建所用的手持设备相固 定，然后利用辅助相机对立方体标定物进行成像，识别图像上的棋盘格角点，从 而实现对立方体标定物的定位。然后推导了立方体标定物位置和重建所得点云位 置之间的关系，得出标定物位置的改变可直接用于点云配准的结论，从而消除了 后期进行点云配准所带来的误差和大量计算。 2、在 Harris 角点识别算法的基础上，研究一种针对棋盘格的角点筛选和坐标 优化算法。首先研究了 Harris 角点检测算法的原理，然后结合棋盘格角点的特点， 研究一种基于游程编码思想的角点筛选算法，可有效过滤出具有棋盘格特征的角 点，接着基于对称差异特性，研究角点坐标的优化算法，在角点附近选择局部窗 口，求取窗口内两组对称区域的像素灰度差之和，然后根据各窗口的值得到最优 的角点坐标。实验结果表明该算法符合预期目标，能使求得的角点坐标更加准确。 3、在基于结构光的三维重建方法基础上，研究一种基于 De Bruijin 序列编码 的结构光模式。该模式结构光是一种二值条纹结构光，使用 De Bruijin 序列对条纹 进行编码，结构简单，易于解码。然后研究了在所采用的二值条纹结构光的条件 下，进行像点颜色的同步提取方法，复用用于空间坐标重建的相机图像，以减少 操作步骤，提升纹理重建速度，并综合了左右相机图像，以减少环境光和左右相 机成像差异的影响。 4、设计实现了一个完整的结构光三维重建软硬件系统。系统选用的是廉价的 消费级设备，包括多个相机和投影仪等，操作简单，软件界面友好。实验结果表 明，该系统能快速地重建出物体的彩色三维模型。 关键词：三维重建，结构光，系统标定，角点识别 AB ABSTRACT II II ABSTRACT 3D(Three-Dimensional) reconstruction technology is the hot topic in the field of computer vision research, its main goal is to reconstruct the 3D digital model of target object, thus can be used for 3D measurement, reverse engineering, virtual reality and cultural relics protection and so on. So, this technology has has important theoretical significance and broad application prospects. Method of 3D reconstruction which based on optical principle and combined with image processing theory, have the advantage of no contact with object, low-cost devices, fast processing speed and high accuracy, and is the popular direction of 3D reconstruction research. In this paper, we study 3D reconstruction method based on structured light. Following is the main content of the paper: 1, we study the imaging model of camera, and proposed a system calibration method based on auxiliary camera. we designed a cube for calibration purpose with chessboard surface of different color, the cube is fixed with the handheld devices, then imaging