纳英特机器人初中灭火(辫子法)3.docVIP

密级：资料 2008版初中灭火 （辫子法） 设计方案 （仅供参考） 纳英特机器人事业部 总页数 正文 附录 生效日期： 编制：审核： 批准： 第一章 项目方案概述 3 1.1 配件清单 3 1.2 参数说明 5 1.3 思路描述 5 第二章 机器人的搭建和程序设计 8 2.1 机器人测试 8 2.2 机器人的搭建 8 2.2.1 扩展板的组装 8 2.2.2 马达和轮子的组装 9 2.2.3 前后灰度传感器的安装 10 2.2.4 主机的安装 11 2.2.5 红外避障传感器的安装 11 2.2.6 工业红外传感器的安装 14 2.2.7 大功率的安装 15 2.2.8 火焰传感器的安装 16 2.2.9 灭火风扇的安装 17 2.2.10 辫子和架高火焰的安装 17 2.2.11 声控传感器的安装 20 2.2.12 电池包的安装 21 2.3 机器人的程序设计 22 2.3.1 初中组程序（图形化程序，解决方案里带有图形化程序原文件） 22 2.3.2 初中组程序（C语言程序） 23 2.4 机器人的使用 39 第三章 常见问题分析 40 3.1 机器人倒退，原地打转及走弧线 40 3.2 机器人在场地上不走 40 3.3 机器人在场地上走的很慢或一开始就倒退 40 3.4 机器人在场地上走迷宫总是撞到挡板 41 3.5 机器人在灭火时候不能发现火 41 3.6 机器人在灭火时对不准火 41 3.7 机器人掉程序 41 第一章 项目方案概述 根据《第九届全国中小学电脑制作活动指南》设计，本套装适合初中组灭火项目使用。 1.1 配件清单 本方案所需的配件清单： 序号 所需配件 数量 配件在本方案中的功能 配件图片 N-A-0101 纳英特积木式机器人平台(V1.0) 1 机器人的核心控制中心 N-B-0101 主板扩展 1 扩展模拟接口和伺服电机 接口 N-A-0201 积木套件 1 用来装配机器人及固定传感器 N-B-0401 3.0大功率马达驱动模块 1 用来增大马达驱动能力 N-B-0301 1.0功率马达驱动模块 1 用于增强灭火风扇的灭火能力 N-B-0202 电源稳压模块 1 提供7V～25V N-C-0801 声控传感器 1 （数字）（能检测环境声音变化）（声控启动） N-C-0901 底部灰度传感器 2 用于检测场地地面标志线（房间门口白线、灭火圈白线、“H”家） N-C-0201 红外测障传感器 11 数字传感器，主要用于迷宫避障碍物 N-C-0601 火焰传感器 6 用于检测火焰，前、后各三个（双头）。（具体见安装示意图） N-C-0101 工业级红外传感器 1 数字传感器，主要用于迷宫避障碍物 N-D-0601 六节动力镍氢电池包 1 用来给主机单独供电 N-D-0401 五节动力镍氢电池包 2 用来接大功率（V3.0）给马达和风扇供电，动力更强 N-F-0311 “Z”字型减速马达（12V500转） 4 用于四轮驱动机器人装配 N-F-0601 灭火风扇 2 用于吹灭蜡烛 N-F-1201 高速轮套件 4 硅胶质地的轮胎加大与接触面的附着力，光面的设计， 使其与接触面增大，在平滑场地上具备更好的抓地力 N-F-1601 灭火结构件 1 用于固定主机、传感器、马达等 1.2 参数说明 实物图 相关参数 外形尺寸 22x28x29cm(长*宽*高) 重量 2.25KG 电源参数 采用两路供电，主机使用六节镍氢电池包，外加2个五节镍氢电池包配合大功率驱动模块给马达和风扇供电。 马达参数 四个12V/500转“Z”字型轴减速齿轮箱马达，使用高速轮套件。 功能描述 采用辫子和架高火焰的策略，更多房间系数，更好的成绩。马达和主机分离供电，采用两个五节电池包串联和大功率驱动模块动力更强大、速度更快，高速轮结构直线效果更好，更稳定。 1.3 思路描述 对于初中和小学灭火项目来说，机器人需要解决的主要问题是如何去走迷宫？如何寻找火源并顺利的灭火？对于初中来说还要考虑如何顺利回家？ 本方案采用辫子（用最短的时间获得最好的系数）和架高火焰（节省时间，避免机器人走重复的路线）的策略，在原有风扇的基础上外加一个V1.0大功率使灭火更有效率，本次方案中还采用了V3.0大功率模块和高速轮套件（硅胶质地的轮胎增大与地面的附着力以及与地面的接触面）等，避障传感器的增加使走迷宫更稳定，各房间采用独立的迷宫和灭火程序及回家（初中）设计。 当然此方案仅供大家参考借鉴。本方案采用的搜索策略：当火在4、2、1这三个房间时，采用4-3-1-2-有火房间的策略；当火在3号房间时，采用4-1-2-3的策略