线性系统的输入——输出时间函数描述9.pptVIP

物理模型：任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。物理模型的数学描述称为数学模型。 控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式，在静态条件下（即变量各阶导数为0）描述变量之间关系的代数方程叫静态数学模型，而描述变量各阶导数之间关系的微分方程叫动态数学模型。 数学建模——从实际系统中抽象出系统数学模型的过程。只有得到较为准确的数学建模，才能设计出性能良好的控制系统。 一、线性元件的微分方程 机理分析法建立系统数学模型的步骤 确定系统的输入量、输出量； 通过分析研究，提出一些合乎实际的简化系统的假设； 根据物理定律列写原始方程； 消去中间变量，写出表示系统输入、输出关系的线性常微分方程； 标准化：输出左，输入右，阶次由高到低，常数按习惯写。 相似系统 把数学模型相同的各种物理系统称为相似系统。在相似系统中作用相同的变量称为相似变量。(P31) 根据相似系统的概念，一种物理系统研究的结论可以推广到其相似系统中去。利用相似系统的特点，可以进行模拟研究，即用一种比较容易实现的系统模拟其他较难实现的系统。 二、描述线性定常系统输入—输出关系的微分方程一般形式： 2、叠加性和奇次性(线性系统) 叠加性 奇次性 三、实验法建立模型基本原理 * 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 * 《自动控制理论》 第六章 线性系统的校正 第二章 控制系统的数学模型 本章知识点： 线性系统的输入－输出传递函数描述 建立机电系统数学模型的机理分析法 传递函数的定义与物理意义 典型环节的数学模型 框图及化简方法 信号流程图与梅逊公式应用 非线性数学模型的小范围线性化 建立物理系统数学模型的方法 机理分析法 对系统各部分的运动机理进行分析，按 照它们遵循的物理规律、化学规律列出各物理量之间的数学表达式,建立起系统的数学模型。 实验辩识法 对系统施加某种测试信号（如阶跃、脉冲、正弦等），记录基本输出响应（时间响应、频率响应），估算系统的传递函数。 例1：R-L-C串联电路，输入为电压ur，输出为电容电压uc，试求输入输出微分方程。 §2-1 线性系统的输入——输出时间函数描述 例2：如图所示质量-弹簧-阻尼系统，其中f：粘性系数，m：质量，k：弹簧刚度，F：输入力，y：输出位移。 例3：如图所示机械旋转系统，转动惯量为J的圆柱体，在转矩T的作用下产生角位移θ，求该系统的微分方程。 例4：图中所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua（V）为输入量，电动机转速ωm（t）（rad/s）为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转矩。激磁磁通为常值。 由于电枢电路电感La较小，通常忽略不计 电动机机电时间常数 如果电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计时，还可进一步简化为 电动机的转速ωm（t）与电枢电压Ua(t)成正比，于是 电动机可作为测速发电机使用。 1、线性定常系统一般表达式——n阶线性微分方程 c(t)：系统输出量 r(t)：系统输入量 ai，bj是与系统结构和参数有关的常数项 1、零初始状态 t=0时，系统的响应及其各阶导数均为零。 2、辨识任务 设系统是线性定常系统，在零初始状态下，有 辨识的任务就是确定算子H(t)，H(t)由系统的特性决定。