三线式三维运动协调控制系统的设计与研究.docVIP

三线式三维运动协调控制系统的设计与研究 　　摘 要： 为改进当前固定轨道式的工业货物搬运方式，实现仓库货物按任意设定的三维轨迹进行精确搬运的目标，提出三线式三维悬挂运动控制系统的模型。以DSPIC30F4011单片机为控制核心，Futaba S3010舵机作为执行机构，张力检测机构作为保护机构，LCD屏和按键作为设定显示机构，搭建系统模型，根据模型建立数学模型，并进行相关算法的设计，最终实现三线式三维运动协调控制。 　　关键词： 三线式； 运动控制； 舵机； 圆轨迹方程 　　中图分类号： TN02?34； TP23 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）13?0148?04 　　Abstract： In order to improve the current industry goods transportation way with fixed track， and realize the target that the warehouse goods can be transported according to the 3D track set arbitrarily， a model of trilinear 3D suspended motion control system is put forward. To construct th