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基于FPGA的双边远程操作性能的改善摘要—许多领域都需要双边远程操作，例如太空活动，原子能发电站的工作，微创手术，等。在双边远程操作中，要求触觉敏锐的传输，就仿佛操作直接接触环境。传感宽频带力的信息需要实现触觉敏锐的传输。基于加速控制与干扰监控的一个双边控制器可实现触觉敏锐的传输。在这种双边控制器中，传感力的频带由一个用于干扰监控的低通滤波器的截止频率确定。截止频率是采样周期的反比。因此，缩短采样周期改善双边远程系统的性能。在这篇论文中，介绍了一种应用FPGA的双边远程系统。FPGA是一个大规模集成的用户可以在其中设计其内部逻辑。当运动控制器在FPGA上运行，它的操作快于在一个拥有实时操作系统的个人计算机上的运行。应用FPGA使采样周期从100μs缩短到10μs。控制器的有效性由实验评估。关键字—加速的控制，双边远程操作，FPGA，浮点计算，触觉，运动控制I. 引言许多领域都需要远程操作技术[1]。在医学领域，机器人手术已经开始被运用到临床[2]。在机器人手术，医生操作一个主机器人和一个从机器人在受影响的区域。机器人手术有助于减小入侵病人的身体，和提高生活质量水平。但是，现有的手术机器人无法发送触感敏锐的信息给医生。为了提高机器人手术的安全性，它需要机器人传输触觉给医生。为了实现这一需要，一种叫做双边远程操作的方法已经研制成功。双边意味着传输信息给对方。在双边远程操作中，信息传输不仅是主机到从机，从机也可以到主机。因此，操作者在主机边可以感知从机方的触觉。许多控制器已经实现双边远程控制。位置对称的伺服，反射力和反射力伺服结构都是很出名的控制器。对称位置伺服架构有一个问题，就是需要在主机上处理很多业务。反射力和反射力伺服结构存在稳定性的问题。四通道架构的提出满足了稳定性和对透明度的要求。在这篇论文中，一个基于加速控制的虚拟轴控制器被用来实现双边远程控制。虚拟轴控制器实现双边控制通过改造加速坐标尺寸，虽然，它与四通道控制器相同，但更侧重于四个双向的位置变量和力量。在虚拟轴控制，主从坐标转化为共同的差分坐标，然后力量共同协调控制和位置分别控制不同的坐标。在基于加速控制的双边远程控制中，采样的周期对于触感的敏锐的提升是很重要的。人类的触觉受体的频率带宽是DC至400 Hz。反应力估算方法用干扰监控达到估计的宽频带宽力。估计力量的频率带宽由一个用于干扰监控的低通滤波器的截止频率决定。截止频率与采样周期成反比。在传统的实验系统中，运动控制器执行在个人计算机（PC），它的采样周期不够估计人可以感觉的频带宽的各种力。为了估计人可以感觉的各方面的力，缩短采样周期是必需的。在这篇论文中，双边控制器在FPGA上实现。FPGA是一个大规模集成的用户可以在其中设计其内部逻辑。它的硬件功能，它在加快运动控制上非常有效。此外，FPGA适合一个试验系统，因为它很容易重新编程其内在逻辑。因为这些原因，FPGA开始专攻运动控制领域。宫下等人提出了一个基于FPGA的硬件控制器，作为脉宽调制的变换器。Ohyama等人提出了一种位置估算法，在高速开关磁阻电机上，使用基于FPGA的控制器。卡瓦纳等人提出一种方法，使用FPGA估计编码信息的速度。Salcic等人实现了一个自校正调节器在FPGA上。这些研究人员应用FPGA的运动控制的基础技术，Liu等人应用基于FPGA的控制器于多臂手和Oh等人应用基于FPGA的控制器于一个两足机器人。然而，他们结合DSP和FPGA，和高级的控制器，如轨迹发生器在DSP实现。Sridharan等人提出了FPGA实现构建完整的能见度图表为一个移动机器人的路径规划，但他们并没有考虑机器人的运动控制器。本文的所有部件运动控制器在FPGA上实现。在本文中，双边控制器使用一个干扰监控是在FPGA上实现，以缩短采样周期，它的目的是增加力的估计的带宽。本文实现的控制器介绍在第二和第三节。实施方法在第四节所示。第五节验证设计电路进行逻辑综合，修改和实验。最后，本文是在第六节结束。II.加速度控制系统与干扰监控在双边远程操作中，位置和力应该被控制。理想的位置控制的控制刚度是∞，理想的力量控制为零。在传统的基于位置的控制，稳健性和控制刚度之间有关系，等等，当控制刚度降低稳健性被破坏。相反，稳健性和控制刚度可独立设计在基于干扰监控的加速度控制系统，所以，位置和力可以集成在加速度尺度。A.有干扰监控的加速度控制当执行器被驱动时产生干扰。干扰力的主要因素是负荷力，比如摩擦力和参数错误造成的力。一个加速度控制器基于干扰监控达到稳定控制系统的干扰。线性执行器的运动方程所示其中x是一个执行器的位置，M是执行器的一个轴的质量，KT是一个推力常数，Mn和KTn是参数M，KT的标称值，ΔM和ΔKT是参数变化和建模错误引起的标称值的偏差。IREFa是当前的参考，FL是负载力。然后