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Lyapunov第二方法在非线性控制中的应用解析 　　摘要：Lyapunov方法是进行系统稳定性分析和控制设计的重要工具。关于稳定性分析方面的应用，在一般教材和参考资料中都进行了详细的介绍。本文准备对Lyapunov第二方法，在非线性控制设计方面的应用?M行解析说明。本文首先介绍了Lyapunov第二方法的基本内容，并说明了如何结合LaSalle不变原理拓宽Lyapunov函数的选择范围。然后针对两个具体例子，演示了应用Lyapunov第二方法，以及结合LaSalle不变原理，进行控制律设计的过程，并对设计的控制律进行了系统仿真验证。 　　关键词：Lyapunov第二方法；非线性系统；非线性控制；LaSalle不变原理 　　中图分类号：G642.4 文献标志码：A 文章编号：1674-9324（2017）51-0171-03 　　一、引言 　　1892年俄国学者Lyapunov发表了论文《运动稳定性一般问题》，给出了分析常微分方程组稳定性的两个方法，分别称为Lyapunov第一方法和Lyapunov第二方法[1，2]。其中Lyapunov第二方法通过选取一个正定的标量函数（代替之前分析系统稳定性的能量函数），进而研究标量函数沿着目标系统轨线随时间的变化情况，得出目标系统平衡点的稳定性结论。这种可应用于线性和非线性、时变和时不变系统的稳定性分析手段，不需要求解微分方程，是