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顏色時間派翠網路應用於無人搬運車系統最短旅行時間之路徑規劃ppt课件
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對於初始鎖死的情況必須在規畫上重新作調整，重新安排無人搬運車找到次短的路徑作派遣。重新建立整個無人搬運車系統的ACTPN模型。且再一次的確認是否又產生初始鎖死的狀況。
;避免鎖死的策略;避免鎖死的策略;避免鎖死的策略;避免鎖死的策略;避免鎖死的策略;避免鎖死的策略;避免鎖死的策略;避免鎖死的策略;路徑搜尋流程;路徑搜尋流程;路徑搜尋流程;路徑搜尋流程;路徑搜尋流程;路徑搜尋流程;更新AGV所到達工作站其完成作業時的系統時間Sij：
V3與V4各自前進至P5與P8，重新計算完成作業時的系統時間。
根據 此式子計算如下：
S35=0+2=2
S48=0+6=6
檢查所有AGV是否都到達目的地工作站。
M’ = [1 1 0 0 1 0 0 1 0 0] ≠ Mfinal=[1 0 0 0 0 1 0 0 1 1]
表示還沒完成作業，繼續找尋最先完成作業的AGV。
;可達樹分析驗證;實例驗證與預期結果;
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