运用乐高机器人的机械手臂和基座代替人的手指,转动魔术.PDFVIP

1. 專題簡介 1.1研究動機 現在科技越來越發達，機器人的發展能幫忙我們許多事情，如現代人工作繁忙機器 人可以當管家幫助我們打掃，或是有危險性的工作，像是爆破、探索外星機器人都能幫 我們分擔掉風險，而樂高的機器人操作簡單、造型多樣化，是機器人入門的好工具所 以我們選擇樂高機器人當我們的專題研究。NXT 主機輸入C語言就具有人工智慧判斷的 演算，將軟體 (LEGO MINDSTORMS Education NXT 、Bricx Command Center)與硬體(LEGO 積木 )結合就是人工智慧機器人。我們的研究結果是 : 機器人的運作原理是透過超音波 感應器來確認魔術方塊的位置，色彩感應器探測並記錄魔術方塊六個面的小方塊顏色， 之後透過 NXT 主機下去運算步驟，再利用機械手臂來轉動魔術方塊完成整個過程。 1.2研究目的 運用樂高機器人的機械手臂和基座代替人的手指，轉動魔術方塊，色彩感應器 代替人的眼睛，判斷魔術方塊上的顏色 。 a. 了解以樂高機器人解魔術方塊的運作原理 b.實際操作以樂高機器人解魔術方塊的方法與步驟 c.改良解魔術方塊樂高機器人的運作機構與程式，以求更快速、更穩定 d.探討、分析、比較其他種解魔術方塊機器人的方法與運作原理 -1- 1.3 硬體介紹 NXT 控制主機、伺服器馬達、超音波感測器、色彩感測器、光電感測器、觸動感測 器、魔術方塊 (3*3) 圖 1.3.1 NXT 控制主機 圖 1.3.2 NXT伺服器馬達 -2- 圖 1.3.3觸動感測器及光電感測器 圖 1.3.4聲音感測器及超音波感測器 圖 1.3.5 3*3魔術方塊 -3- 2. 系統概述 2.1 LEGO MINDSTORMS Education NXT簡介 樂高官方的 NXT程式語言，G 表示Graphic圖 形化語言，為樂高與NI合作開 發，適合入門者快速學習，實際上就是簡化版的 LabVIEW 。 圖 2.1.1 LEGO MINDSTORMS Education NXT 工作環境圖 2.2 Bricx Command Center簡介 通常簡稱為 BrixCC ，是用來撰寫Next Byte Codes(NBC) 、Not Quite C(NQC) 、 Not eXactly C (NXC)語言的整合開發環境 ，其作者是John Hansen 。 -4- 圖 2.2.1BrixCC 環境視窗 2.3 Wav2Rso簡介 通常簡稱為 BrixCC ，是用來撰寫Next Byte Codes(NBC) 、Not Quite C(NQC) 、 Not eXactly C(NXC)語言的整合開發環境 ，其作者是John Hansen 。 圖 2.3.1 Wav2Rso 介面圖 -5- 2.4 兩階段算法概述 魔術 方塊的 6個面分別被稱 U(up),D(down),R(right),L(left),F(front),B(back). 例如， U 表示向上面順時針轉動90度，U2 表示順時針180度的轉動、U表示逆時針90 度的轉動。而魔方的一個轉動序列，例如是 U D R D2被稱作是 maneuver 。 如果你打亂一個標準狀態的魔方而不用到 R ，R ，L ，L ，F ，F ，B ，B這些基本操 作，那你只會得到魔方所有狀態的一個子集。這個子集被稱記作 G1= U,D,R2,L2,F2,B2 。在這個子集中，角塊和邊塊的朝向（顏色）不會被改變。也就是說， 角塊或邊塊的朝向在一個特定的位置（座標）是不會改變的。而且中間層（UD-sl